Ardupilot
Часть 0. Сборка квадрокоптера с нуля на базе Raspberry Pi и полётного контроллера Navio2, с настройкой Ardupilot ardu 0
Это обзорный урок — пошаговый конспект по сборке квадрокоптера с нуля на базе Raspberry Pi 3 Model B и полётного контроллера Navio2, с настройкой Ardupilot, подключением наземной станции управления, калибровками, автономными миссиями, анализом логов и примером реализации избегания препятствий. Данные во многом устарели, но дают базовые представление от том, как строилась экосистема БПЛА на Ardupilot около 10 лет назад.
Часть 1. Аппаратное обеспечение и настройка. Полное руководство по настройке ArduPilot. ardu 1
В этом уроке вы пройдёте «нулевую» подготовку нового коптера перед первым зависанием: от подбора и подключения железа до прошивки, базовых настроек, калибровок, проверки моторов и логирования. В конце — короткий безопасный тестовый вылет (hover test), набор практических задач и чек‑лист самопроверки.
Часть 2. Фильтрация сигналов гироскопа: полное руководство по настройке ArduPilot ardu 2
Главная мысль: сначала прибиваем узкие пики (моторные гармоники/резонансы) ноучами (фильтрами 'пробками'), и только потом «расслабляем» gyro low-pass (поднимаем cutoff), чтобы уменьшить задержку и улучшить отклик. Чем меньше лишней фильтрации и лишних notches — тем меньше задержка (phase lag) и тем «живее» управление.
Часть 3. Настройка PID-Регуляторов: От Теории К Стабильному Полёту. ardu 3
Данный урок посвящён настройке пропорционально-интегрально-дифференциальных регуляторов (PID-регуляторов) в ArduPilot. Цель настройки — обеспечить точное следование коптера заданным целевым значениям угловой скорости и угла наклона при минимальной ошибке регулирования и отсутствии нежелательных колебаний (осцилляций).
Часть 4. Вертикальные контроллеры (Throttle Controller) в Ardupilot. ardu 4
Подробный технический обзор методики PID-настройки вертикальных контроллеров в ArduPilot (ArduCopter), охватывающий алгоритмы регулирования тяги (ускорения), вертикальной скорости и высоты. Материал полностью основан на проверенном руководстве, предназначенном для пилотов и разработчиков, работающих с мультикоптерами класса до 8 дюймов, и включает точные названия параметров, маршруты настройки в Mission Planner и пошаговые процедуры анализа телеметрии.
Часть 5: Полная Настройка Автономной Навигации В ArduPilot (ArduCopter 4.6.3) ardu 5
Настраиваем контроллеры автономной навигации: контроллер зависания (Loiter, Лойтер), горизонтальные и вертикальные контроллеры позиции, а также контроллер навигации по путевым точкам (Waypoint Navigation, Вэйпоинт Навигейшн). Мы разберём не только классические параметры пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора (PID, Пид), но и высокоуровневые настройки, определяющие «ощущение» полёта и общую производительность дрона во всех автономных режимах.