Перейти к содержимому

Урок 42 из 43 · Справочник: поля вкладки DATA → Status

Mission Planner для технического персонала · Урок 42 из 43 · Модуль 5. Справочные материалы

Вкладка Status показывает более пятисот полей телеметрии, и официального описания к ним не существует. Этот справочник закрывает пробел: назначение, единицы измерения и ориентиры «норма — тревога».

Нулевое значение поля чаще всего означает не неисправность, а отсутствие датчика или незапрошенный поток телеметрии. Прежде чем искать поломку, проверьте, должно ли это поле работать на вашей конфигурации.

Содержание

Каждое поле заполняется из конкретного MAVLink-сообщения. Понимание источника объясняет, почему одни значения обновляются часто, а другие — раз в несколько секунд или не обновляются вовсе.

СообщениеЧто заполняет
ATTITUDE Крен, тангаж, курс и угловые скорости
GLOBAL_POSITION_INT Координаты, высота, составляющие скорости
GPS_RAW_INT Сырые данные GNSS: тип решения, число спутников, HDOP
VFR_HUD Сводка для HUD: скорость, высота, курс, газ
SYS_STATUS Напряжение, ток, загрузка процессора, флаги исправности
BATTERY_STATUS Подробные данные батарей, включая напряжения ячеек
NAV_CONTROLLER_OUTPUT Задания навигационного контура и ошибки слежения
VIBRATION Уровни вибраций и счётчики clipping
EKF_STATUS_REPORT Дисперсии оценок фильтра Калмана
RC_CHANNELS Положения каналов приёмника
SERVO_OUTPUT_RAW Выходы на моторы и сервоприводы
ESC_TELEMETRY_* Обороты, ток, напряжение и температура регуляторов
RADIO_STATUS Качество радиоканала телеметрии
TERRAIN_REPORT Высота рельефа и состояние загрузки данных
PID_TUNING Составляющие регуляторов в реальном времени
NAMED_VALUE_FLOAT Пользовательские поля из Lua-скриптов
Если поле не обновляется: Откройте Ctrl+F → Mavlink Inspector и проверьте, приходит ли нужное сообщение и с какой частотой. Отсутствие сообщения означает, что поток не запрошен либо функция не включена в прошивке.
↑ К оглавлению

2. Ориентация в пространстве

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
roll Крен. Положительное значение — наклон вправо град В горизонтальном полёте близко к 0. Расхождение с nav_roll более 10° означает, что аппарат не отрабатывает команду
pitch Тангаж. Положительное значение — нос вверх град На висении −2…+2°. Постоянный ненулевой тангаж указывает на смещённый центр масс
yaw Курс относительно истинного севера град 0–360. Сверьте с реальным направлением: расхождение более 5° — проблема компаса
AOA Угол атаки. Только для самолётов с соответствующим датчиком град Приближение к crit_AOA означает риск сваливания
SSA Угол скольжения град Близко к 0 в координированном полёте
crit_AOA Критический угол атаки, при котором наступает сваливание град Справочное значение для сравнения с AOA
ahrs2_roll Крен по резервной системе ориентации AHRS2 град Расхождение с roll более 5° — признак отказа основного или резервного решения
ahrs2_pitch Тангаж по AHRS2 град Сравнивается с pitch
ahrs2_yaw Курс по AHRS2 град Сравнивается с yaw
ahrs2_alt Высота по AHRS2 м  
ahrs2_lat Широта по AHRS2 град  
ahrs2_lng Долгота по AHRS2 град  
↑ К оглавлению
ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
mode Текущий режим полёта   Смена режима без вашей команды означает срабатывание failsafe
wpno Номер выполняемой команды миссии   Соответствует строке в таблице на вкладке PLAN
wp_dist Расстояние до текущей точки маршрута м Должно монотонно уменьшаться. Если растёт — аппарат сносит или точка недостижима
target_bearing Азимут на текущую целевую точку град Отличается от nav_bearing при обходе или коррекции сноса
nav_bearing Азимут, по которому автопилот ведёт аппарат град  
nav_roll Заданный крен, который вычислил навигационный контур град Сравнивайте с roll: это главная пара для оценки качества настройки
nav_pitch Заданный тангаж град Сравнивайте с pitch
targetalt Заданная высота м Сравнивайте с alt
targetairspeed Заданная воздушная скорость м/с  
alt_error Ошибка выдерживания высоты: заданная минус фактическая м Более 2–3 м в установившемся режиме — недобор настройки контура высоты
aspd_error Ошибка воздушной скорости м/с Актуально для самолётов с датчиком воздушной скорости
xtrack_error Боковое отклонение от линии пути между точками м Для мультиротора норма до 1–2 м, для самолёта до 5–10 м. Систематическое отклонение — ветер или NAVL1_PERIOD
ber_error Ошибка по азимуту град  
tot Расчётное время до цели с  
toh Расчётное время до точки дома с Сопоставляйте с остатком батареи battery_remainmin
↑ К оглавлению

4. Положение, высота и скорость

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
lat Широта град  
lng Долгота град  
alt Высота относительно точки взлёта м Основное поле высоты. Именно оно используется в миссиях с Relative
altasl Высота над уровнем моря м Для согласования с картами и воздушным пространством
altoffsethome Смещение высоты относительно дома м  
HomeAlt Высота точки дома над уровнем моря м  
DistToHome Расстояние до точки дома по прямой м Ключевое поле: сопоставляйте с запасом батареи
DistFromMovingBase Расстояние до подвижной базы м Для сценариев Follow Me
groundspeed Путевая скорость относительно земли м/с Разница с airspeed равна скорости ветра вдоль курса
groundcourse Путевой угол — направление реального движения град Расхождение с yaw при штиле указывает на ошибку компаса
verticalspeed Вертикальная скорость м/с На висении близка к 0. Колебания ±0,5 м/с — «дыхание» по высоте
climbrate Скороподъёмность м/с  
vx Скорость на север в системе NED м/с  
vy Скорость на восток м/с  
vz Скорость вниз. Положительное значение — снижение м/с  
posn Смещение на север от точки инициализации EKF м  
pose Смещение на восток м  
posd Смещение вниз м  
turnrate Угловая скорость разворота град/с  
turng Перегрузка в развороте g  
radius Радиус текущего разворота м  
glide_ratio Аэродинамическое качество: отношение пройденного пути к потере высоты   Для самолётов при планировании
horizondist Расстояние до горизонта с текущей высоты м Справочно: теоретический предел радиовидимости
timeInAir Время в воздухе с  
timeInAirMinSec Время в воздухе в формате «минуты.секунды»    
timeSinceArmInAir Время с момента армирования с  
distTraveled Пройденный путь м  
QNH Давление, приведённое к уровню моря гПа  
ELToMAV Угол места на аппарат с точки наблюдения град Для наведения следящей антенны
AZToMAV Азимут на аппарат град Для наведения следящей антенны
↑ К оглавлению

5. Спутниковая навигация

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
gpsstatus Тип решения GPS   0 — нет GPS, 1 — нет решения, 2 — 2D, 3 — 3D Fix, 4 — DGPS, 5 — RTK Float, 6 — RTK Fixed. Для взлёта нужно минимум 3
satcount Число используемых спутников шт От 10 хорошо, менее 8 — ждать. Резкое падение в полёте указывает на помехи
gpshdop Геометрический фактор точности в плане   До 1,2 хорошо, до 2,0 приемлемо, выше 2,0 — взлетать не следует
gpsh_acc Оценка точности определения в плане м До 1 м хорошо для обычного GPS, до 0,05 м для RTK Fixed
gpsv_acc Оценка точности по высоте м Обычно вдвое хуже горизонтальной
gpsvel_acc Оценка точности определения скорости м/с  
gpshdg_acc Оценка точности определения курса по GPS град Актуально при moving baseline
gpsyaw Курс, вычисленный по двум GPS-антеннам град Работает при moving baseline RTK, снимает зависимость от компаса
satcountB Число спутников при смешивании двух приёмников шт  
gpstime Время по GPS    
gpsstatus2 Тип решения второго приёмника GNSS   Шкала та же, что у gpsstatus
satcount2 Число спутников второго приёмника шт  
gpshdop2 HDOP второго приёмника    
gpsyaw2 Курс по второму приёмнику град  
↑ К оглавлению

6. Инерциальные датчики

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
ax Ускорение по оси X (вперёд) м/с² На земле близко к 0
ay Ускорение по оси Y (вправо) м/с² На земле близко к 0
az Ускорение по оси Z (вниз) м/с² На земле около −9,81. Отклонение указывает на необходимость калибровки
accelsq Модуль вектора ускорения м/с² В покое равен ускорению свободного падения 9,81
gx Угловая скорость по крену рад/с В покое близко к 0
gy Угловая скорость по тангажу рад/с В покое близко к 0
gz Угловая скорость по рысканию рад/с В покое близко к 0
gyrosq Модуль вектора угловой скорости рад/с  
mx Проекция магнитного поля на ось X мГс  
my Проекция магнитного поля на ось Y мГс  
mz Проекция магнитного поля на ось Z мГс  
magfield Модуль вектора магнитного поля мГс Должен быть постоянным при вращении аппарата. Изменение более чем на 30 % при росте тяги означает влияние тока
imu1_temp Температура первого блока IMU °C Стабилизируется подогревом на платах с термостабилизацией
ax2 Ускорение по оси X (вперёд). Показания второго экземпляра датчика м/с² На земле близко к 0
ay2 Ускорение по оси Y (вправо). Показания второго экземпляра датчика м/с² На земле близко к 0
az2 Ускорение по оси Z (вниз). Показания второго экземпляра датчика м/с² На земле около −9,81. Отклонение указывает на необходимость калибровки
accelsq2 Модуль вектора ускорения. Показания второго экземпляра датчика м/с² В покое равен ускорению свободного падения 9,81
gx2 Угловая скорость по крену. Показания второго экземпляра датчика рад/с В покое близко к 0
gy2 Угловая скорость по тангажу. Показания второго экземпляра датчика рад/с В покое близко к 0
gz2 Угловая скорость по рысканию. Показания второго экземпляра датчика рад/с В покое близко к 0
gyrosq2 Модуль вектора угловой скорости. Показания второго экземпляра датчика рад/с  
mx2 Проекция магнитного поля на ось X. Показания второго экземпляра датчика мГс  
my2 Проекция магнитного поля на ось Y. Показания второго экземпляра датчика мГс  
mz2 Проекция магнитного поля на ось Z. Показания второго экземпляра датчика мГс  
magfield2 Модуль вектора магнитного поля. Показания второго экземпляра датчика мГс Должен быть постоянным при вращении аппарата. Изменение более чем на 30 % при росте тяги означает влияние тока
imu2_temp Температура второго блока IMU °C  
ax3 Ускорение по оси X (вперёд). Показания третьего экземпляра датчика м/с² На земле близко к 0
ay3 Ускорение по оси Y (вправо). Показания третьего экземпляра датчика м/с² На земле близко к 0
az3 Ускорение по оси Z (вниз). Показания третьего экземпляра датчика м/с² На земле около −9,81. Отклонение указывает на необходимость калибровки
accelsq3 Модуль вектора ускорения. Показания третьего экземпляра датчика м/с² В покое равен ускорению свободного падения 9,81
magfield3 Модуль вектора магнитного поля. Показания третьего экземпляра датчика мГс Должен быть постоянным при вращении аппарата. Изменение более чем на 30 % при росте тяги означает влияние тока
imu3_temp Температура третьего блока IMU °C  
↑ К оглавлению

7. Вибрации

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
vibex Уровень вибраций по оси X м/с² До 15 норма, 15–30 требует внимания, свыше 30 полёты запрещены
vibey Уровень вибраций по оси Y м/с² До 15 норма, свыше 30 критично
vibez Уровень вибраций по оси Z м/с² До 20 норма. Обычно выше, чем по X и Y
vibeclip0 Счётчик выходов первого акселерометра за диапазон измерения   Должен быть строго 0. Любое ненулевое значение означает потерю данных и риск «улёта»
vibeclip1 Счётчик clipping второго акселерометра   Норма 0
vibeclip2 Счётчик clipping третьего акселерометра   Норма 0
↑ К оглавлению

8. Состояние фильтра EKF

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
ekfstatus Сводный показатель здоровья фильтра   Максимум из всех дисперсий. Выше 0,8 — предаварийное состояние
ekfflags Битовая маска состояния EKF   Показывает, какие оценки фильтр считает достоверными
ekfvelv Дисперсия оценки скорости   До 0,5 норма. Рост означает вибрации или потерю спутников
ekfcompv Дисперсия оценки по компасу   До 0,5 норма. Рост — магнитные помехи или плохая калибровка
ekfposhor Дисперсия горизонтального положения   До 0,5 норма. Рост — плохой приём GPS или многолучёвость
ekfposvert Дисперсия положения по высоте   До 0,5 норма. Рост — проблема барометра
ekfteralt Дисперсия высоты над рельефом   Актуально при полётах с terrain following
↑ К оглавлению

9. Прочие датчики

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
airspeed Воздушная скорость по датчику м/с Для самолётов критично: сравнивайте с groundspeed. Расхождение равно ветру
asratio Калибровочный коэффициент датчика воздушной скорости   Подбирается автоматически в полёте
airspeed1_temp Температура датчика воздушной скорости °C  
airspeed2_temp Температура второго датчика воздушной скорости °C  
press_abs Абсолютное давление по барометру гПа Скачки при закрытии дверей или порывах указывают на негерметичность корпуса
press_temp Температура барометра °C  
press_abs2 Абсолютное давление по второму барометру гПа Расхождение с press_abs указывает на отказ одного из датчиков
press_temp2 Температура второго барометра °C  
sonarrange Показания дальномера м Проверяйте достоверность над травой и водой
sonarvoltage Напряжение на аналоговом дальномере В  
hygrotemp1 Температура по гигрометру °C  
hygrohumi1 Относительная влажность %  
opt_qua Качество данных оптического потока   От 0 до 255. Ниже 50 данные ненадёжны: мало текстуры или темно
opt_x Смещение по X по оптическому потоку    
opt_y Смещение по Y по оптическому потоку    
opt_m_x Скорость по X по оптическому потоку м/с  
opt_m_y Скорость по Y по оптическому потоку м/с  
wind_dir Направление ветра, откуда дует град Оценка автопилота по разнице воздушной и путевой скорости
wind_vel Скорость ветра м/с Сопоставляйте с запасом тяги аппарата
rpm1 Обороты по датчику RPM об/мин Используется для настройки notch-фильтра
rpm2 Обороты второго датчика RPM об/мин  
↑ К оглавлению

10. Батарея и электропитание

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
battery_voltage Напряжение основной батареи В Делите на число ячеек: ниже 3,5 В на ячейку под нагрузкой — пора возвращаться
current Потребляемый ток А Сравните с паспортным током разряда батареи
watts Потребляемая мощность Вт Произведение напряжения на ток
battery_remaining Расчётный остаток заряда % Достоверно только при откалиброванном датчике тока
battery_usedmah Израсходованная ёмкость мА·ч Основной критерий для возврата: надёжнее напряжения
battery_remainmin Расчётный остаток времени полёта мин Оценка по текущему потреблению
battery_kmleft Расчётный остаток дальности км Оценка по текущему расходу
battery_mahperkm Удельный расход на километр пути мА·ч/км Позволяет планировать дальность
battery_temp Температура батареи °C Выше 60 °C опасно
battery_cell1 Напряжение отдельной ячейки В Разброс между ячейками более 0,1 В означает деградацию батареи
battery_cell2 Напряжение ячейки 2 В Разброс между ячейками более 0,1 В — деградация батареи
battery_cell3 Напряжение ячейки 3 В Разброс между ячейками более 0,1 В — деградация батареи
battery_cell4 Напряжение ячейки 4 В Разброс между ячейками более 0,1 В — деградация батареи
battery_voltage2 Напряжение батареи 2 В  
current2 Ток батареи 2 А  
battery_remaining2 Остаток заряда батареи 2 %  
battery_usedmah2 Израсходованная ёмкость батареи 2 мА·ч  
boardvoltage Напряжение питания платы автопилота В Норма 5,0–5,3. Ниже 4,8 — риск перезагрузки в полёте
servovoltage Напряжение на шине сервоприводов В  
hwvoltage Напряжение аппаратной части В  
voltageflag Флаги состояния системы питания   Ненулевое значение указывает на просадку или перегрузку
mcuvoltage Напряжение на микроконтроллере В Норма около 3,3
mcumaxvolt Максимальное зафиксированное напряжение MCU В  
mcuminvolt Минимальное зафиксированное напряжение MCU В Просадки указывают на проблему питания
mcutemp Температура микроконтроллера °C Выше 80 °C требует улучшения охлаждения
↑ К оглавлению

11. Каналы управления и выходы

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
rxrssi Уровень сигнала приёмника управления % Не путать с rssi телеметрии: это канал RC
ch1percent Положение первого канала в процентах %  
ch3percent Положение канала газа в процентах % На висении соответствует MOT_THST_HOVER, умноженному на 100
ch1in Вход канала 1 от приёмника управления мкс Диапазон 1100–1900. Значение 0 означает отсутствие сигнала
ch2in Вход канала 2 от приёмника управления мкс Диапазон 1100–1900. Значение 0 означает отсутствие сигнала
ch3in Вход канала 3 от приёмника управления мкс Диапазон 1100–1900. Значение 0 означает отсутствие сигнала
ch4in Вход канала 4 от приёмника управления мкс Диапазон 1100–1900. Значение 0 означает отсутствие сигнала
ch5in Вход канала 5 от приёмника управления мкс Диапазон 1100–1900. Значение 0 означает отсутствие сигнала
ch6in Вход канала 6 от приёмника управления мкс Диапазон 1100–1900. Значение 0 означает отсутствие сигнала
ch7in Вход канала 7 от приёмника управления мкс Диапазон 1100–1900. Значение 0 означает отсутствие сигнала
ch8in Вход канала 8 от приёмника управления мкс Диапазон 1100–1900. Значение 0 означает отсутствие сигнала
ch1out Выход 1 на мотор или сервопривод мкс На висении выходы моторов должны быть близки. Расхождение более 15 % — механический перекос
ch2out Выход 2 на мотор или сервопривод мкс На висении выходы моторов должны быть близки. Расхождение более 15 % — механический перекос
ch3out Выход 3 на мотор или сервопривод мкс На висении выходы моторов должны быть близки. Расхождение более 15 % — механический перекос
ch4out Выход 4 на мотор или сервопривод мкс На висении выходы моторов должны быть близки. Расхождение более 15 % — механический перекос
ch5out Выход 5 на мотор или сервопривод мкс На висении выходы моторов должны быть близки. Расхождение более 15 % — механический перекос
ch6out Выход 6 на мотор или сервопривод мкс На висении выходы моторов должны быть близки. Расхождение более 15 % — механический перекос
ch7out Выход 7 на мотор или сервопривод мкс На висении выходы моторов должны быть близки. Расхождение более 15 % — механический перекос
ch8out Выход 8 на мотор или сервопривод мкс На висении выходы моторов должны быть близки. Расхождение более 15 % — механический перекос
↑ К оглавлению

12. Телеметрия регуляторов оборотов

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
esc1_rpm Обороты мотора 1 по телеметрии регулятора об/мин Разброс между моторами более 10 % указывает на перекос или разную нагрузку
esc1_volt Напряжение на регуляторе 1 В  
esc1_curr Ток регулятора 1 А Существенно больший ток на одном моторе — признак проблемы
esc1_temp Температура регулятора 1 °C Выше 90 °C — риск отказа и перезапуска в полёте
esc2_rpm Обороты мотора 2 по телеметрии регулятора об/мин Разброс между моторами более 10 % указывает на перекос или разную нагрузку
esc2_volt Напряжение на регуляторе 2 В  
esc2_curr Ток регулятора 2 А Существенно больший ток на одном моторе — признак проблемы
esc2_temp Температура регулятора 2 °C Выше 90 °C — риск отказа и перезапуска в полёте
esc3_rpm Обороты мотора 3 по телеметрии регулятора об/мин Разброс между моторами более 10 % указывает на перекос или разную нагрузку
esc4_rpm Обороты мотора 4 по телеметрии регулятора об/мин Разброс между моторами более 10 % указывает на перекос или разную нагрузку
esc5_rpm Обороты мотора 5 по телеметрии регулятора об/мин Разброс между моторами более 10 % указывает на перекос или разную нагрузку
esc6_rpm Обороты мотора 6 по телеметрии регулятора об/мин Разброс между моторами более 10 % указывает на перекос или разную нагрузку
esc7_rpm Обороты мотора 7 по телеметрии регулятора об/мин Разброс между моторами более 10 % указывает на перекос или разную нагрузку
esc8_rpm Обороты мотора 8 по телеметрии регулятора об/мин Разброс между моторами более 10 % указывает на перекос или разную нагрузку
↑ К оглавлению

13. Радиоканал телеметрии

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
rssi Уровень сигнала на локальном модеме   От 120 хорошо, ниже 60 тревожно. Запас над noise должен быть от 30
remrssi Уровень сигнала на удалённом модеме   Разница с rssi более 30 указывает на асимметрию канала
noise Уровень шума на локальном модеме   Чем ниже, тем лучше
remnoise Уровень шума на удалённом модеме    
localsnrdb Отношение сигнал/шум локально дБ  
remotesnrdb Отношение сигнал/шум удалённо дБ  
txbuffer Заполнение буфера передачи % Стабильно 100. Падение до 20–50 означает перегрузку канала: снижайте частоты потоков
linkqualitygcs Качество связи с наземной станцией % Норма от 90
packetdropremote Счётчик потерянных пакетов   Быстрый рост указывает на проблему радиоканала
DistRSSIRemain Оценка оставшейся дальности связи м Расчёт по текущему уровню сигнала
↑ К оглавлению

14. Геозоны и рельеф

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
fenceb_status Текущее состояние геозоны   0 — в пределах, 1 — нарушение
fenceb_count Число нарушений геозоны за полёт   Норма 0
fenceb_type Тип нарушенной границы   1 — высота, 2 — круг, 4 — полигон
GeoFenceDist Расстояние до ближайшей границы геозоны м  
ter_curalt Высота над рельефом м Ключевое поле при terrain following
ter_alt Высота рельефа над уровнем моря в текущей точке м  
ter_load Число загружаемых блоков рельефа   Ненулевое значение означает, что данные ещё подгружаются
ter_pend Число ожидающих блоков рельефа   Перед вылетом с terrain following должно быть 0
ter_space Свободное место для данных рельефа    
↑ К оглавлению

15. Состояние аппарата и системы

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
armed Признак армирования   Истина означает, что моторы могут вращаться
failsafe Признак активного аварийного режима   Истина означает, что сработал один из failsafe
prearmstatus Результат предполётных проверок   Ложь означает, что армирование заблокировано
safetyactive Состояние кнопки безопасности   Истина блокирует выходы на моторы
landed Признак нахождения на земле    
landed_state Состояние: на земле, в воздухе, взлёт, посадка    
vtol_state Состояние VTOL: мультироторный или самолётный режим    
terrainactive Признак использования данных рельефа    
load Загрузка процессора автопилота % Выше 80 % ведёт к пропуску циклов управления
freemem Свободная оперативная память автопилота байт Резкое падение — признак утечки или перегруженных скриптов
brklevel Уровень занятой памяти    
i2cerrors Счётчик ошибок шины I2C   Рост указывает на проблему с подключением периферии
message Последнее текстовое сообщение автопилота   Дублирует вкладку Messages
messageHigh Последнее важное сообщение   Показывается красным в HUD
KIndex Индекс геомагнитной активности   Значение 5 и выше означает магнитную бурю: возможны сбои GPS и компаса
connected Признак наличия связи    
speedup Коэффициент ускорения симуляции   Актуально только в SITL
↑ К оглавлению

16. Настройка регуляторов в реальном времени

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
pidaxis Ось, по которой передаются данные PID   0 — крен, 1 — тангаж, 2 — рыскание
piddesired Заданное значение для регулятора    
pidachieved Фактически достигнутое значение   Сравнивайте с piddesired
pidP Вклад пропорциональной составляющей регулятора   Наблюдается при активном PID_TUNING
pidI Вклад интегральной составляющей   Постоянный ненулевой уровень означает компенсацию смещения
pidD Вклад дифференциальной составляющей   Шумный сигнал указывает на недостаточную фильтрацию
pidff Вклад прямой связи feed-forward    
pidSRate Степень срабатывания ограничителя скорости slew rate   Значения около 1 означают, что регулятор упирается в предел SMAX
pidPDmod Коэффициент автоматического снижения усиления   Меньше 1 означает, что автопилот снижает усиление из-за вибраций
↑ К оглавлению

17. Подвес и камера

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
campointa Угол подвеса по крену град  
campointb Угол подвеса по тангажу град  
campointc Угол подвеса по рысканию град  
gimballat Широта точки, на которую наведён подвес град  
gimballng Долгота точки наведения подвеса град  
timesincelastshot Время с последнего срабатывания затвора с Контроль работы триггера камеры в съёмочной миссии
↑ К оглавлению

18. Флаги исправности подсистем

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
gyro Исправность гироскопов   Ложь блокирует армирование
accelerometer Исправность акселерометров   Ложь блокирует армирование
compass Исправность компаса    
barometer Исправность барометра    
gps Исправность приёмника GNSS    
differential_pressure Исправность датчика воздушной скорости    
optical_flow Исправность датчика оптического потока    
rc_receiver Наличие сигнала от приёмника управления   Ложь означает потерю RC
battery Исправность монитора батареи    
logging Работа записи логов   Ложь означает проблему с SD-картой
geofence Активность геозоны    
ahrs Исправность системы ориентации    
terrain Доступность данных рельефа    
proximity Исправность датчиков препятствий    
satcom Наличие спутниковой связи    
prearm Результат предполётных проверок    
motor_control Работа контура управления моторами    
rate_control Работа контура угловых скоростей    
attitude_stabilization Работа контура стабилизации    
yaw_position Работа контура курса    
altitude_control Работа контура высоты    
xy_position_control Работа контура положения в плане    
revthrottle Реверс тяги доступен    
↑ К оглавлению

19. Частоты потоков телеметрии

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
rateattitude Запрошенная частота потока ориентации Гц На радиоканале 57600 разумно 4 Гц
rateposition Частота потока положения Гц Разумно 3 Гц
ratestatus Частота потока состояния Гц Разумно 2 Гц
ratesensors Частота потока датчиков Гц Разумно 2 Гц
raterc Частота потока каналов RC Гц Разумно 2 Гц
↑ К оглавлению

20. Генератор и двигатель внутреннего сгорания

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
gen_status Состояние генератора    
gen_speed Обороты генератора об/мин  
gen_voltage Напряжение генератора В  
gen_current Ток генератора А  
gen_runtime Наработка генератора с  
gen_maint_time Время до обслуживания с  
efi_rpm Обороты двигателя внутреннего сгорания об/мин  
efi_load Нагрузка двигателя %  
efi_headtemp Температура головки цилиндра °C Ключевой параметр: перегрев ведёт к отказу
efi_exhasttemp Температура выхлопных газов °C  
efi_intaketemp Температура впускного коллектора °C  
efi_baro Атмосферное давление по датчику двигателя гПа  
efi_fuelflow Мгновенный расход топлива г/мин  
efi_fuelconsumed Израсходованное топливо г  
efi_fuelpressure Давление топлива кПа  
efi_health Признак исправности двигателя    
↑ К оглавлению

21. Транспондер ADS-B

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
xpdr_es1090_tx_enabled Передача ADS-B на частоте 1090 МГц включена    
xpdr_mode_S_enabled Режим S включён    
xpdr_mode_C_enabled Режим C включён    
xpdr_mode_A_enabled Режим A включён    
xpdr_mode_A_squawk_code Код ответчика squawk   7500 — захват, 7600 — потеря связи, 7700 — авария
xpdr_ident_active Активна функция опознавания IDENT    
xpdr_nic Показатель целостности навигации    
xpdr_nacp Показатель точности определения положения    
xpdr_board_temperature Температура платы транспондера °C  
xpdr_airborne_status Признак нахождения в воздухе    
xpdr_maint_req Требуется обслуживание транспондера    
xpdr_adsb_tx_sys_fail Отказ передатчика ADS-B    
xpdr_gps_unavail GPS недоступен для транспондера    
xpdr_gps_no_fix Нет решения GPS у транспондера    
xpdr_flight_id Идентификатор рейса    
↑ К оглавлению

22. Пользовательские поля

ПолеОписаниеЕд.Норма и на что смотреть
customfield0 Пользовательское поле 0   Заполняется сообщением NAMED_VALUE_FLOAT из Lua-скрипта или компаньона
customfield1 Пользовательское поле 1   Заполняется сообщением NAMED_VALUE_FLOAT из Lua-скрипта или компаньона
customfield4 Пользовательское поле 4   Заполняется сообщением NAMED_VALUE_FLOAT из Lua-скрипта или компаньона
customfield5 Пользовательское поле 5   Заполняется сообщением NAMED_VALUE_FLOAT из Lua-скрипта или компаньона
↑ К оглавлению

23. Нумерованные семейства полей

Часть полей повторяется для каждого экземпляра оборудования. В таблицах выше приведены первые представители, остальные читаются по тому же правилу: меняется только номер.

ШаблонДиапазонЗначение
ch1in … ch16in 1–16 Входы каналов приёмника. Диапазон 1100–1900 мкс, 0 означает отсутствие сигнала
ch1out … ch32out 1–32 Выходы на моторы и сервоприводы. На висении выходы моторов должны быть близки
esc1_rpm … esc16_rpm 1–16 Обороты по телеметрии регулятора. Разброс более 10 % — перекос или разная нагрузка
esc1_volt, esc1_curr, esc1_temp 1–16 Напряжение, ток и температура регулятора. Температура выше 90 °C опасна
battery_voltage2 … 9 2–9 Напряжение дополнительных батарей
battery_remaining2 … 9 2–9 Остаток заряда дополнительных батарей
battery_usedmah2 … 9 2–9 Израсходованная ёмкость дополнительных батарей
battery_temp2 … 9 2–9 Температура дополнительных батарей
battery_remainmin2 … 9 2–9 Расчётный остаток времени по дополнительным батареям
current2 … current9 2–9 Ток дополнительных батарей
battery_cell1 … 14 1–14 Напряжения отдельных ячеек. Разброс более 0,1 В — деградация
rangefinder1 … 10 1–10 Показания дальномеров при нескольких установленных датчиках
customfield0 … 19 0–19 Пользовательские поля из Lua-скриптов и компаньон-компьютера через сообщение NAMED_VALUE_FLOAT
errors_count1 … 4 1–4 Счётчики ошибок подсистем автопилота
Суффикс 2 и 3 у датчиков — Второй и третий экземпляры: ax2, gx3, magfield2, imu2_temp, gpsstatus2, press_abs2. Расхождение между экземплярами — признак отказа одного из них
Сравнение экземпляров как метод диагностики: Наличие двух и трёх наборов датчиков — не избыточность, а инструмент. Если ax и ax2 расходятся более чем на 10 %, один из акселерометров неисправен. То же с magfield и magfield2, press_abs и press_abs2. EKF делает это автоматически, но глазами вы заметите проблему раньше.
↑ К оглавлению

24. Наборы полей под конкретную задачу

Панель Quick настраивается двойным щелчком по значению. Ниже — проверенные наборы под типовые работы.

ЗадачаПоля
Обычный полёт alt, groundspeed, DistToHome, battery_voltage, battery_remaining, satcount, gpshdop, rxrssi
Проверка перед взлётом gpsstatus, satcount, gpshdop, magfield, vibex, vibey, vibez, boardvoltage, prearmstatus
Оценка качества настройки nav_roll, roll, nav_pitch, pitch, alt_error, xtrack_error
Диагностика вибраций vibex, vibey, vibez, vibeclip0, vibeclip1, vibeclip2
Проблемы навигации ekfvelv, ekfcompv, ekfposhor, ekfposvert, satcount, gpshdop, magfield
Контроль энергетики battery_voltage, current, watts, battery_usedmah, battery_remainmin, battery_kmleft
Качество радиоканала rssi, remrssi, noise, remnoise, txbuffer, linkqualitygcs, packetdropremote
Механика силовой установки ch1out–ch8out, esc1_rpm–esc8_rpm, esc1_temp–esc8_temp
Съёмочная миссия wpno, wp_dist, alt, groundspeed, timesincelastshot, xtrack_error
Полёт над рельефом ter_curalt, ter_alt, ter_pend, sonarrange, alt
Сохраните раскладку: Настроенная сетка Quick сохраняется в конфигурации Mission Planner. Соберите один раз набор под свою задачу — и он будет доступен в каждом вылете.
↑ К оглавлению

25. Практика

Задания выполняются в симуляторе SITL и не требуют реального аппарата. Выполните их до перехода к следующему уроку.

Задание 42.1. Настройка панели под задачу

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется.

  • Соберите на панели Quick набор для диагностики вибраций.
  • В симуляторе задайте SIM_VIB_MOT_MAX = 8 и выполните полёт.
  • Зафиксируйте, при каком уровне начинают расти счётчики clipping.
  • Соберите второй набор — для контроля энергетики — и сравните удобство.

Задание 42.2. Поиск источника данных

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется.

  • Откройте Mavlink Inspector и найдите сообщения VIBRATION и EKF_STATUS_REPORT.
  • Сопоставьте их поля с тем, что показывает вкладка Status.
  • Отключите поток датчиков и понаблюдайте, какие поля перестанут обновляться.
↑ К оглавлению

26. Что дальше

  • Предыдущий урок: 41. Справочник: сообщения, коды ошибок и индикация
  • Следующий урок: 43. Ответы на контрольные вопросы курса
  • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
↑ К оглавлению
  • Четверг, 30 июля 2026