Перейти к содержимому

Урок 37 из 43 · Модуль 4. Диагностика: поведение в воздухе и миссии

Mission Planner для технического персонала · Урок 37 из 43 · Модуль 4. Эксплуатация и диагностика

Уводит в сторону, кружит в LOITER, дышит по высоте, дрожат моторы — разбор каждого симптома по причинам и решениям.

Аппарат описывает круги увеличивающегося радиуса — это компас, а не тюнинг. Колебания видны уже в STABILIZE — это тюнинг, а не навигация.

Содержание

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

  • как диагностировать увод в ALT_HOLD
  • как отличить проблему компаса от проблемы настройки
  • причины «дыхания» по высоте и дрожания моторов
  • типовые проблемы при выполнении миссий
↑ К оглавлению

2. Проблемы поведения в воздухе

Аппарат уводит в сторону в ALT_HOLD

Причина Проверка и решение
Смещён горизонт Calibrate Level на ровной поверхности
Смещён центр масс Проверьте RCOU при висении: расхождение каналов
Погнут луч или наклонён мотор Визуальный осмотр, линейка
Ветер Не проблема: в ALT_HOLD аппарат сносит по определению
Смещение акселерометра Полная шестипозиционная калибровка

Аппарат кружит в LOITER (toilet bowl)

Классический признак ошибки курса. Проверка по порядку:

  1. Компас откалиброван? Fitness менее 16?
  2. COMPASS_ORIENT соответствует установке?
  3. Внешний компас включён, внутренний выключен?
  4. Не влияет ли ток: постройте MAG.MagX/Y/Z против BAT.Curr — корреляция означает необходимость компенсации.
  5. Курс в HUD соответствует реальному? Разверните аппарат на 90° и проверьте.
  6. Радикальное решение: EK3_SRC1_YAW = 8 (GSF) или moving baseline RTK.

Аппарат «дышит» по высоте

  1. Барометр обдувается потоком от винтов — накройте поролоном.
  2. Барометр освещён солнцем — заклейте корпус.
  3. Негерметичный корпус аппарата: изменение давления при движении.
  4. Высокие вибрации: акселерометры вносят погрешность в оценку высоты.
  5. PSC_ACCZ_P и PSC_ACCZ_I требуют настройки (обычно PSC_ACCZ_P = MOT_THST_HOVER × 2).

Высокочастотное дрожание, горячие моторы

  1. Перетюнен D: уменьшите ATC_RAT_*_D на 30 %.
  2. Перетюнен P: уменьшите ATC_RAT_*_P на 25 %.
  3. Не настроена фильтрация: проверьте INS_GYRO_FILTER и notch.
  4. Слишком высокая частота ФНЧ для этого размера винтов.
  5. Установите ATC_RAT_*_SMAX = 25 как страховку.

Медленная раскачка с периодом 1–3 секунды

  1. Избыточный I: уменьшите ATC_RAT_*_I.
  2. Избыточный ATC_ANG_*_P.
  3. Слишком мягкое демпфирование контроллера: резонанс платформы.
  4. Для крупных аппаратов — недостаточная жёсткость рамы.

Аппарат не набирает высоту, все моторы на максимуме

  1. Перегруз: проверьте MOT_THST_HOVER, он должен быть менее 0,5.
  2. Просадка батареи: постройте BAT.Volt — не ушла ли ниже критической.
  3. Отказ или деградация мотора: проверьте RCOU по каналам.
  4. Повреждённый винт.
  5. MOT_SPIN_MAX установлен слишком низко.
↑ К оглавлению

3. Проблемы миссий

Симптом Причина
Не переходит в AUTO Нет миссии, нет GPS, или первая команда не TAKEOFF при взлёте с земли
Пропускает точки Слишком большой WPNAV_RADIUS, точки расположены слишком близко
Летит не на той высоте Перепутаны Relative и Absolute; либо режим Terrain без данных рельефа
Не срабатывает камера Неверный CAM1_TYPE, не назначен выход, CAM1_TRIGG_DIST = 0
Резко тормозит на каждой точке Обычные WAYPOINT вместо SPLINE; либо низкие WPNAV_ACCEL, WPNAV_ACCEL_C
Миссия записалась не полностью Плохой канал: выполните Read и сверьте
RTL летит не туда Точка HOME переопределена командой DO_SET_HOME или вручную
↑ К оглавлению

4. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

  • Могу по симптому назвать три вероятные причины
  • Знаю, как отличить механическую проблему от настроечной
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению

5. Что дальше

  • Предыдущий урок: 36. Диагностика: подключение и армирование
  • Следующий урок: 38. Диагностика: GPS, питание и быстрая матрица решений
  • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
↑ К оглавлению
  • Четверг, 30 июля 2026