Перейти к содержимому

Урок 36 из 43 · Модуль 4. Диагностика: подключение и армирование

Mission Planner для технического персонала · Урок 36 из 43 · Модуль 4. Эксплуатация и диагностика

Справочник по проблемам связи и отказам армирования: симптом, вероятные причины, порядок проверки.

Правильная последовательность при любом сообщении PreArm: прочитать текст, понять физическую причину, устранить. Не отключать проверку.

Содержание

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

  • почему программа не видит COM-порт и что проверять
  • причины сообщения об отсутствии heartbeat
  • почему параметры грузятся бесконечно
  • систематический подход к отказам армирования
↑ К оглавлению

2. Проблемы подключения

Mission Planner не видит COM-порт

  1. Проверьте кабель: множество USB-кабелей содержат только линии питания. Возьмите заведомо рабочий кабель для передачи данных.
  2. Диспетчер устройств Windows: если устройство отображается с восклицательным знаком — нужен драйвер (FTDI, CP210x, STM32 VCP).
  3. Попробуйте другой порт USB, желательно напрямую, без USB-концентратора.
  4. Некоторые платы требуют внешнего питания для инициализации периферии.
  5. Проверьте, не занят ли порт другой программой (конфигуратор ESC, терминал).

«No heartbeat packets received»

  1. Неверный COM-порт — попробуйте все доступные.
  2. Неверная скорость для радиомодема: должно быть 57600, а не 115200.
  3. Радиомодемы не связаны: индикатор на модеме должен гореть постоянно, а не мигать.
  4. Разные NetID у пары модемов.
  5. SERIALx_PROTOCOL на порту автопилота не равен 1 или 2 (например, порт занят GPS).
  6. Автопилот не загрузился: проверьте светодиоды платы.

Параметры грузятся бесконечно

  1. Плохое качество канала: проверьте rssi и число потерянных пакетов.
  2. MAVLink 1 вместо MAVLink 2: установите SERIALx_PROTOCOL = 2.
  3. Слишком низкий air speed модема: поднимите до 128.
  4. Отключён MAVFtp в настройках Mission Planner.
  5. Слишком высокие частоты потоков телеметрии забивают канал.
↑ К оглавлению

3. Проблемы армирования

Полный список сообщений PreArm приведён в разделе 6.7 и в Приложении В. Здесь — систематизация подходов.

Категория Как подступаться
Калибровки Выполните заново соответствующую калибровку. Не пытайтесь «обойти» проверку
GPS Выйдите на открытое место, подождите 2–5 минут. Проверьте, не экранирована ли антенна
Компас Перекалибруйте вдали от металла. Проверьте COMPASS_ORIENT
Датчики Перезагрузите автопилот в неподвижном состоянии
Параметры Обычно означает противоречивую конфигурацию: читайте текст сообщения
Логирование Проверьте SD-карту: не заполнена ли, читается ли, не повреждена ли файловая система
Safety switch Нажмите и удерживайте кнопку до постоянного свечения; либо BRD_SAFETY_DEFLT = 0
Диагностика через сброс: Если проблема не поддаётся: сохраните параметры, выполните полный сброс (FORMAT_VERSION = 0 и перезагрузка либо кнопка Reset to Default), проведите базовые калибровки и проверьте армирование. Если после сброса всё работает — проблема в конфигурации, и её можно найти сравнением файлов параметров.
↑ К оглавлению

4. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

  • Умею последовательно проверить цепочку подключения
  • Знаю, как диагностировать проблему методом сброса параметров
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению

5. Что дальше

  • Предыдущий урок: 35. Подвесы, обход препятствий, точная посадка и группы
  • Следующий урок: 37. Диагностика: поведение в воздухе и миссии
  • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
↑ К оглавлению
  • Четверг, 30 июля 2026