Урок 32 из 43 · Модуль 4. Симулятор SITL: основы и моделирование условий
Mission Planner для технического персонала · Урок 32 из 43 · Модуль 4. Эксплуатация и диагностика
Запуск встроенного симулятора, параметры моделирования погоды и отказов датчиков и силовой установки.
Отработка сценариев отказа в симуляторе — самое ценное применение SITL. В реальной ситуации у вас будут секунды, и сработает только опыт.
Содержание
1. Цели урока
После этого урока вы будете понимать:
- как запустить встроенный симулятор Mission Planner
- как задать стартовую позицию в своём районе
- как моделировать ветер, отказы датчиков и моторов
- что SITL воспроизводит достоверно, а что нет
2. Зачем нужен симулятор
SITL (Software In The Loop) — запуск настоящей прошивки ArduPilot на компьютере с моделью физики вместо реального аппарата. Это тот же код, что летает на контроллере, поэтому поведение в симуляторе близко к реальному.
Что можно делать в SITL:
- изучать интерфейс и режимы без риска;
- проверять миссии перед реальным вылетом;
- отрабатывать реакцию на отказы, которые опасно моделировать в воздухе;
- отлаживать скрипты и компаньон-приложения;
- обучать операторов.
Чего SITL не заменяет: реальных вибраций, реальной аэродинамики конкретной сборки, электромагнитных помех и качества исполнения.
↑ К оглавлению3. Встроенный симулятор Mission Planner
Самый простой путь. SIMULATION → выберите тип аппарата → Stable.
При первом запуске программа скачает нужные бинарные файлы. Затем автоматически запустится процесс SITL и произойдёт подключение.
| Пункт | Что запускается |
|---|---|
| Multirotor | ArduCopter, квадрокоптер по умолчанию |
| Plane | ArduPlane, стандартный самолёт |
| Rover | Наземный аппарат |
| Helicopter | Вертолёт классической схемы |
| QuadPlane | VTOL-самолёт |
| Antenna Tracker | Следящая антенна |
SIM_OPOS_LAT, SIM_OPOS_LNG, SIM_OPOS_ALT, SIM_OPOS_HDG.4. Параметры моделирования
SITL предоставляет большой набор параметров с префиксом SIM_, позволяющих моделировать условия и отказы.
Погода
| Параметр | Назначение |
|---|---|
SIM_WIND_SPD | Скорость ветра, м/с |
SIM_WIND_DIR | Направление, откуда дует, градусы |
SIM_WIND_TURB | Турбулентность |
SIM_WIND_DIR_Z | Вертикальная составляющая |
SIM_BARO_DRIFT | Дрейф барометра |
SIM_TEMP_START | Начальная температура |
Отказы датчиков
| Параметр | Назначение |
|---|---|
SIM_GPS_DISABLE | Отключение GPS |
SIM_GPS_NUMSATS | Число видимых спутников |
SIM_GPS_HDG | Включение GPS-yaw |
SIM_GPS_GLITCH_X/Y/Z | Скачок координат |
SIM_MAG1_OFS_X/Y/Z | Смещения магнитометра |
SIM_BARO_DISABLE | Отказ барометра |
SIM_ACC1_BIAS_X/Y/Z | Смещения акселерометра |
SIM_RC_FAIL | Потеря радиоуправления: 1 — нет сигнала, 2 — удержание последних значений |
Отказы силовой части
| Параметр | Назначение |
|---|---|
SIM_ENGINE_FAIL | Номер отказавшего мотора (нумерация с 0) |
SIM_ENGINE_MUL | Множитель тяги отказавшего мотора: 0 — полный отказ, 0,5 — частичный |
SIM_BATT_VOLTAGE | Задаваемое напряжение батареи |
SIM_BATT_CAP_AH | Ёмкость |
SIM_VIB_MOT_MAX | Амплитуда вибраций от моторов |
SIM_VIB_FREQ_X/Y/Z | Частоты вибраций |
5. Чек-лист самопроверки
Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:
- Симулятор запускается и подключается
- Стартовая позиция задана в районе реальных работ
- Умею моделировать ветер и отказ GPS
6. Что дальше
- Предыдущий урок: 31. Методика разбора инцидента
- Следующий урок: 33. SITL из командной строки и отработка сценариев
- Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
- Четверг, 30 июля 2026