Урок 30 из 43 · Модуль 4. Анализ логов: связки графиков и коды ошибок
Mission Planner для технического персонала · Урок 30 из 43 · Модуль 4. Эксплуатация и диагностика
Какие графики строить под какую задачу, как пользоваться автоматической проверкой и как расшифровывать коды ERR.
Расхождение выходов на моторы во время ровного висения — прямой индикатор механического перекоса. Разница более 15 % означает съеденный запас тяги.
Содержание
1. Цели урока
После этого урока вы будете понимать:
- типовые связки графиков под каждую задачу диагностики
- как читать отчёт Auto Analysis и чему в нём не верить
- расшифровка кодов подсистем и ошибок ERR
- причины смены режима в записи MODE.Rsn
2. Типовые связки графиков
Совмещённый разбор: просадка напряжения под нагрузкой приводит к потере высоты. Такие связи видны только при наложении графиков
| Задача | Графики |
|---|---|
| Качество тюнинга по крену | ATT.DesRoll + ATT.Roll |
| Качество rate-контура | RATE.RDes + RATE.R |
| Удержание высоты | CTUN.DAlt + CTUN.Alt + CTUN.BAlt |
| Проблемы с тягой | RCOU.C1–C8 (расхождение = перекос) |
| Просадка батареи | BAT.Volt + BAT.Curr + RCOU.C1 |
| Качество GPS | GPS.NSats + GPS.HDop + GPS.Status |
| Вибрации | VIBE.VibeX/Y/Z + VIBE.Clip0/1/2 |
| Здоровье EKF | XKF4.SV + XKF4.SP + XKF4.SM |
| Точность навигации | NTUN.DVelX + NTUN.VelX |
| Загрузка процессора | PM.Load + PM.NLon |
Расхождение RCOU — индикатор механики: Постройте выходы на все моторы на одном графике во время ровного висения. В идеале линии идут рядом. Если один мотор постоянно работает на 10 % выше остальных — центр масс смещён, луч погнут или мотор слабее. Разница более 15 % означает, что аппарат летает с постоянным перекосом и запас тяги на этом моторе уже съеден.
↑ К оглавлению 3. Автоматическая проверка
Кнопка Auto Analysis в окне просмотра лога прогоняет набор эвристик и выдаёт текстовый отчёт.
Auto Analysis — грубый фильтр: Инструмент полезен для быстрой оценки, но выдаёт как ложные тревоги, так и пропуски. Он не заменяет разбора графиков. Считайте его подсказкой, куда смотреть в первую очередь.
↑ К оглавлению 4. Коды ошибок в сообщении ERR
Записи ERR содержат подсистему и код ошибки. Расшифровка основных подсистем:
| Subsystem | Подсистема | Типичные коды |
|---|---|---|
| 1 | Main | 1 — ошибка инициализации |
| 2 | Radio | 0 — восстановление, 1 — потеря сигнала |
| 3 | Compass | 0 — норма, 1 — отказ, 2 — несогласованность |
| 4 | Optical Flow | 1 — отказ |
| 5 | Throttle failsafe | 0 — снят, 1 — сработал |
| 6 | Battery failsafe | 1 — сработал |
| 7 | GPS failsafe | 1 — сработал |
| 8 | GCS failsafe | 1 — сработал |
| 9 | Fence | 1 — высота, 2 — круг, 4 — полигон |
| 10 | Flight mode | Номер режима, в который не удалось перейти |
| 11 | GPS glitch | 2 — обнаружен, 0 — устранён |
| 12 | Crash check | 1 — обнаружен краш, 2 — потеря управления |
| 15 | Parachute | 2 — слишком низко |
| 16 | EKF check | 2 — плохая дисперсия |
| 17 | EKF failsafe | 1 — сработал |
| 18 | Barometer | 1 — отказ |
| 19 | CPU | 1 — перегрузка |
| 20 | ADSB | Обнаружено воздушное судно |
| 21 | Terrain data | 2 — отсутствуют данные |
| 22 | Navigation | 2 — не удалось построить маршрут |
| 23 | Terrain failsafe | 1 — сработал |
| 24 | EKF primary | Смена основного экземпляра EKF |
| 25 | Thrust loss | 1 — обнаружена потеря тяги |
| 26 | Failsafe sensors | 1 — отказ |
| 27 | Failsafe leak | Протечка (Sub) |
| 28 | Pilot input | Таймаут |
| 29 | Failsafe vibration | 1 — сработал |
5. Чек-лист самопроверки
Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:
- Умею построить DesRoll/Roll и оценить качество тюнинга
- Проверяю RCOU на предмет механического перекоса
- Могу расшифровать запись ERR по подсистеме и коду
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению 6. Что дальше
- Предыдущий урок: 29. Логи: типы, скачивание и настройка записи
- Следующий урок: 31. Методика разбора инцидента
- Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
- Четверг, 30 июля 2026