Урок 29 из 43 · Модуль 4. Логи: типы, скачивание и настройка записи
Mission Planner для технического персонала · Урок 29 из 43 · Модуль 4. Эксплуатация и диагностика
Чем bin отличается от tlog, как быстро скачивать логи и какие сообщения записываются в бортовой журнал.
Для серьёзного разбора нужен бинарный лог с SD-карты. Телеметрийный лог полезен, когда аппарат утерян и карту не достать.
Содержание
1. Цели урока
После этого урока вы будете понимать:
- различия между dataflash и telemetry логами
- как быстро скачать лог и как организовать архив
- настройка LOG_BITMASK и batch sampling
- структура сообщений в бортовом логе
2. Два типа логов
| Тип | Где пишется | Что содержит |
|---|---|---|
| Dataflash (.bin) | На SD-карте автопилота | Полные данные с высокой частотой: все датчики, все контуры регулирования, состояние EKF |
| Telemetry (.tlog) | На диске наземной станции | Только то, что прошло по каналу телеметрии: обрезанный поток с частотой 2–10 Гц |
Правило: для серьёзного разбора нужен .bin. Телеметрийный лог полезен для восстановления хронологии и для случаев, когда аппарат утерян и SD-карту не достать.
3. Скачивание логов
DATA → DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink.
Скачивание по радиоканалу мучительно медленное: лог на 50 МБ по 57600 бод будет качаться часами. Практичные варианты:
- Скачивание по USB — на порядок быстрее.
- Извлечение SD-карты и копирование напрямую — самый быстрый способ.
- Wi-Fi-мост с высокой скоростью.
логи/[аппарат]/[дата]/. Кладите туда .bin, .tlog, файл параметров на момент полёта и текстовую заметку с условиями и замечаниями. Через год, разбирая накопленную статистику отказов, вы скажете себе спасибо.4. Настройка логирования
| Параметр | Назначение |
|---|---|
LOG_BITMASK | Битовая маска: что писать в лог |
LOG_DISARMED | Писать лог при дизармированном состоянии (для отладки на столе) |
LOG_FILE_DSRMROT | Начинать новый файл после каждого disarm |
LOG_REPLAY | Писать данные, достаточные для повторного прогона EKF |
LOG_FILE_BUFSIZE | Размер буфера записи, КБ |
INS_LOG_BAT_MASK | Batch sampling: сырые данные IMU для FFT |
INS_LOG_BAT_OPT | Режим batch sampling: 0 — до фильтрации, 1 — после |
Значение LOG_BITMASK по умолчанию покрывает большинство задач. Для тонкого анализа тюнинга добавьте биты PID и FastAttitude, для FFT — включите batch sampling.
5. Просмотр лога в Mission Planner
DATA → DataFlash Logs → Review a Log.
Окно состоит из графика и дерева доступных полей. Слева выбираются сообщения и их поля, справа — параметры отображения.
Структура сообщений в логе
| Сообщение | Содержание |
|---|---|
ATT | Ориентация: Roll, Pitch, Yaw и заданные DesRoll, DesPitch, DesYaw |
RATE | Угловые скорости: заданные и фактические, выходы регуляторов |
PIDR, PIDP, PIDY | Детализация PID по осям: Tar, Act, Err, P, I, D, FF |
IMU | Гироскопы и акселерометры, температура |
VIBE | Уровни вибраций и счётчики clipping |
GPS | Координаты, число спутников, HDOP, тип решения, скорость |
BARO | Давление, высота, температура |
MAG | Показания магнитометров |
BAT | Напряжение, ток, потреблённая ёмкость, температура |
RCIN | Входы от приёмника |
RCOU | Выходы на моторы и сервоприводы |
CTUN | Управление по высоте: Alt, DAlt, BAlt, ThO, CRt, DCRt |
NTUN | Навигация: заданные и фактические скорости и положения |
XKF1–XKF5 | Внутреннее состояние EKF3 |
XKF4 | Дисперсии: SV, SP, SH, SM, SVT |
POS | Итоговая оценка положения |
MODE | Смены режима с указанием причины |
MSG | Текстовые сообщения |
ERR | Коды ошибок подсистем |
EV | События: армирование, взлёт, посадка, срабатывание failsafe |
PM | Производительность: загрузка процессора, пропуски цикла |
6. Чек-лист самопроверки
Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:
- Организован архив логов по аппаратам и датам
- Batch sampling включается только на время диагностики
- Знаю назначение ATT, RATE, VIBE, CTUN, XKF4
7. Что дальше
- Предыдущий урок: 28. RTK, дальномеры и оптический поток
- Следующий урок: 30. Анализ логов: связки графиков и коды ошибок
- Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
- Четверг, 30 июля 2026