Урок 25 из 43 · Модуль 3. Геозоны: виртуальные границы полёта
Mission Planner для технического персонала · Урок 25 из 43 · Модуль 3. Тюнинг и автономный полёт
Типы зон, параметры настройки и выбор реакции на нарушение границы.
Для рабочих полётов у границы участка режим «отталкивания» удобнее принудительного RTL: он не прерывает задачу из-за случайного заступа на метр.
Содержание
1. Цели урока
После этого урока вы будете понимать:
- какие типы геозон поддерживает ArduPilot
- как настроить круговую, высотную и полигональную зоны
- чем различаются значения FENCE_ACTION
- почему геозона не является гарантией безопасности
2. Геозоны
Геозона (geofence) — виртуальная граница, при нарушении которой автопилот выполняет заданное действие.
Круговая зона с ограничением по высоте и полигональные зоны включения/исключения
Типы зон
| Тип | Описание |
|---|---|
| Максимальная высота | Потолок относительно HOME |
| Минимальная высота | Пол (для самолётов) |
| Круговая | Окружность вокруг HOME радиусом FENCE_RADIUS |
| Полигональная inclusion | Аппарат обязан оставаться внутри |
| Полигональная exclusion | Аппарат не должен входить внутрь |
| Круговая exclusion | Запретная окружность вокруг точки |
Параметры
| Параметр | Значения |
|---|---|
FENCE_ENABLE | 0 — выключено, 1 — включено |
FENCE_TYPE | Битовая маска: 1 — высота max, 2 — круг, 4 — полигон, 8 — высота min |
FENCE_ACTION | 0 — только сообщение, 1 — RTL или LAND, 2 — «отталкивание» (Brake), 3 — SmartRTL, 4 — Brake, 5 — SmartRTL или LAND |
FENCE_ALT_MAX | Максимальная высота, м |
FENCE_ALT_MIN | Минимальная высота, м |
FENCE_RADIUS | Радиус круговой зоны, м |
FENCE_MARGIN | Отступ, при котором начинается реакция, м |
FENCE_TOTAL | Число точек полигона (заполняется автоматически) |
FENCE_AUTOENABLE | Автоматическое включение: 0 — нет, 1 — при армировании, 2 — при взлёте, 3 — только по высоте при взлёте |
FENCE_ACTION = 2 для рабочих полётов: Значение 2 («отталкивание») не прерывает миссию: аппарат просто не может выйти за границу, упираясь в неё как в стену. Для съёмочных полётов у границы участка это удобнее, чем принудительный RTL, который прервёт работу из-за случайного заступа на метр.
Геозона — не замена контролю: Геозона реализована в прошивке и полагается на корректность навигационного решения. При отказе GPS она не работает. Это средство снижения риска, а не гарантия.
↑ К оглавлению 3. Чек-лист самопроверки
Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:
- Заданы потолок и радиус зоны под конкретную площадку
- Выбрано осмысленное значение FENCE_ACTION
- Настроено автоматическое включение геозоны
- Понимаю, что при отказе GPS геозона не работает
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению 4. Что дальше
- Предыдущий урок: 24. Съёмочные миссии: генератор Survey и настройка триггера
- Следующий урок: 26. Failsafe: реакции на отказы и организация безопасности
- Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
- Четверг, 30 июля 2026