Урок 23 из 43 · Модуль 3. Устройство миссии и система команд
Mission Planner для технического персонала · Урок 23 из 43 · Модуль 3. Тюнинг и автономный полёт
Из чего состоит автономная миссия, какие бывают команды и как правильно выбрать систему отсчёта высоты.
Режим Terrain работает только при наличии данных рельефа на борту. Без них поведение непредсказуемо — всегда проверяйте профиль высот перед вылетом.
Содержание
1. Цели урока
После этого урока вы будете понимать:
- структура миссии и роль нулевой строки HOME
- навигационные команды: WAYPOINT, LOITER, SPLINE и другие
- вспомогательные команды DO_ и CONDITION_
- три системы отсчёта высоты и риски каждой
2. Устройство миссии
Миссия — упорядоченный список команд, который автопилот выполняет в режиме AUTO. Каждая команда состоит из типа и до семи параметров.
Профиль типовой миссии в вертикальной плоскости. Нулевая строка — HOME, она задаётся автоматически
Важные принципы:
- строка 0 в таблице — это HOME, она не редактируется вручную;
- команды выполняются последовательно, начиная с текущей;
- команды делятся на навигационные (перемещают аппарат) и вспомогательные (
DO_*,CONDITION_*); - вспомогательные команды выполняются мгновенно при достижении предыдущей навигационной точки.
3. Навигационные команды
| Команда | Назначение | Ключевые параметры |
|---|---|---|
WAYPOINT | Пролёт через точку | Delay, Radius, Pass-by, Yaw |
LOITER_UNLIM | Кружить бесконечно | Radius, Direction |
LOITER_TIME | Кружить заданное время | Time, Radius |
LOITER_TURNS | Заданное число витков | Turns, Radius |
LOITER_TO_ALT | Кружить до набора высоты | Alt, Radius |
RETURN_TO_LAUNCH | Возврат домой | — |
LAND | Посадка | Координаты (0 — на месте) |
TAKEOFF | Взлёт | Pitch (для самолёта), Alt |
SPLINE_WAYPOINT | Точка со сглаженной траекторией | Delay |
DELAY | Пауза | Seconds или абсолютное время |
PAYLOAD_PLACE | Опускание груза на тросе | Max descent |
GUIDED_ENABLE | Передача управления компаньону | — |
WAYPOINT против SPLINE_WAYPOINT: Обычная точка означает движение по прямой с торможением и разгоном на каждом углу. Spline-точка задаёт гладкую кривую, проходящую через точки без остановок. Для аэрофотосъёмки нужны обычные точки (постоянная скорость на галсе), для видеосъёмки — spline (плавное движение камеры).
↑ К оглавлению 4. Вспомогательные команды
Команды DO_*
Выполняются немедленно, не влияя на движение.
| Команда | Назначение |
|---|---|
DO_CHANGE_SPEED | Изменение скорости полёта |
DO_SET_HOME | Переопределение точки возврата |
DO_SET_SERVO | Установка выхода сервопривода в значение |
DO_REPEAT_SERVO | Повторяющиеся движения сервопривода |
DO_SET_RELAY | Управление реле |
DO_DIGICAM_CONTROL | Спуск затвора камеры |
DO_SET_CAM_TRIGG_DIST | Съёмка через заданное расстояние |
DO_MOUNT_CONTROL | Наведение подвеса |
DO_JUMP | Переход к другой команде N раз |
DO_LAND_START | Метка начала посадочной последовательности |
DO_PARACHUTE | Управление парашютом |
DO_GRIPPER | Управление захватом |
DO_VTOL_TRANSITION | Переход между самолётным и мультироторным режимом |
DO_SET_ROI | Region of Interest — нос и камера смотрят в точку |
Команды CONDITION_*
Приостанавливают выполнение до наступления условия.
| Команда | Условие |
|---|---|
CONDITION_DELAY | Задержка перед следующей DO-командой |
CONDITION_DISTANCE | Ждать приближения к следующей точке на заданное расстояние |
CONDITION_YAW | Развернуться на заданный курс |
DO_JUMP для повторяющихся маршрутов: Для патрулирования по кругу поставьте в конце маршрута
↑ К оглавлению DO_JUMP с указанием номера первой точки и числом повторений. Значение −1 в поле Repeat означает бесконечное повторение. Не забудьте про запас батареи: аппарат будет летать, пока не сработает failsafe.5. Системы отсчёта высоты
Один из главных источников ошибок при планировании.
| Режим | Смысл | Когда применять |
|---|---|---|
| Relative | Высота относительно точки взлёта (HOME) | Стандартный вариант для ровной местности |
| Absolute | Высота над эллипсоидом/уровнем моря (AMSL) | Согласование с картами и воздушным пространством |
| Terrain | Высота над рельефом по данным SRTM или дальномера | Полёты над пересечённой местностью |
Terrain требует данных рельефа: Режим Terrain работает, только если у автопилота есть данные о рельефе: либо загруженные в бортовую память с наземной станции (
TERRAIN_ENABLE = 1), либо от дальномера. При отсутствии данных поведение зависит от TERRAIN_FOLLOW и может привести к полёту на неправильной высоте. Перед вылетом проверьте профиль высот в нижней части экрана PLAN — там видно, есть ли данные.Кнопка Verify Height пересчитывает высоты точек с учётом рельефа и показывает, где маршрут пересекает землю.
↑ К оглавлению6. Чек-лист самопроверки
Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:
- Понимаю разницу между WAYPOINT и SPLINE_WAYPOINT
- Знаю назначение DO_JUMP, DO_SET_ROI, DO_CHANGE_SPEED
- Осознанно выбираю Relative, Absolute или Terrain
- Проверяю профиль высот перед записью миссии
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению 7. Что дальше
- Предыдущий урок: 22. Ручной тюнинг и оценка качества по логу
- Следующий урок: 24. Съёмочные миссии: генератор Survey и настройка триггера
- Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
- Четверг, 30 июля 2026