Урок 21 из 43 · Модуль 3. AUTOTUNE: автоматическая настройка регуляторов
Mission Planner для технического персонала · Урок 21 из 43 · Модуль 3. Тюнинг и автономный полёт
Подготовка, порядок выполнения, сохранение результата и что делать, если процедура не сходится.
Настраивайте по одной оси за вылет. Это даёт лучший результат, чем все три сразу, и позволяет прервать процедуру без потери сделанного.
Содержание
1. Цели урока
После этого урока вы будете понимать:
- какие условия обязательны перед запуском AUTOTUNE
- как настроить AUTOTUNE_AXES и AUTOTUNE_AGGR
- пошаговый порядок выполнения и сохранения результата
- типовые причины, по которым процедура не сходится
2. AUTOTUNE
Автоматическая процедура: автопилот подаёт тестовые воздействия по одной оси, анализирует отклик и подбирает коэффициенты.
Подготовка
| Требование | Почему |
|---|---|
| Вибрации в норме, фильтры настроены | Иначе процедура подберёт заниженные коэффициенты |
| Ветер ≤ 4 м/с | Порывы искажают измерения отклика |
| Свободное пространство 50 × 50 м, высота 10–20 м | Аппарат заметно перемещается во время процедуры |
| Полная батарея, лучше две | Процедура по всем трём осям занимает 5–15 минут |
AUTOTUNE_AXES настроен | Одна ось за раз даёт лучший результат |
Ключевые параметры
| Параметр | Значения |
|---|---|
AUTOTUNE_AXES | Битовая маска: 1 — Roll, 2 — Pitch, 4 — Yaw, 7 — все |
AUTOTUNE_AGGR | Агрессивность 0,05–0,10. По умолчанию 0,1. Для крупных аппаратов 0,05–0,075 |
AUTOTUNE_MIN_D | Нижняя граница D, 0,001 по умолчанию |
Настраивайте по одной оси: Установите
AUTOTUNE_AXES = 1, выполните процедуру для крена, приземлитесь, сохраните, затем = 2 для тангажа, затем = 4 для рыскания. Это даёт лучшие результаты, чем = 7 за один вылет: батареи хватает, а вы можете прервать процедуру при неадекватном поведении, не теряя уже подобранное.Порядок выполнения
- Взлетите в ALT_HOLD или LOITER, наберите 10–20 м.
- Переключитесь в режим AUTOTUNE.
- Аппарат начнёт совершать быстрые рывки по настраиваемой оси. Не вмешивайтесь.
- Если аппарат сносит за пределы площадки — верните стиками в центр площадки; процедура приостановится и продолжится после отпускания.
- Дождитесь сообщения «AutoTune: Success».
- Не переключая режим, аккуратно посадите аппарат и дизармируйте — новые коэффициенты сохранятся автоматически.
- Альтернатива: переключиться в другой режим для проверки нового тюнинга, затем вернуться в AUTOTUNE и сесть в нём для сохранения.
Прерывание AUTOTUNE: Если переключить режим до завершения и не вернуться в AUTOTUNE перед посадкой, результаты потеряются. Хуже: при переключении «на лету» аппарат летает уже с новыми, но не проверенными коэффициентами. Держите палец на переключателе возврата в STABILIZE.
Что делать, если AUTOTUNE не сходится
| Симптом | Причина | Решение |
|---|---|---|
| «Failed to level» | Ветер, наклонная площадка, дрейф | Дождаться штиля, откалибровать уровень |
| Процедура длится бесконечно | Слишком мягкий отклик, большие вибрации | Проверить фильтрацию, поднять стартовые P |
| Аппарат колеблется во время процедуры | Стартовые коэффициенты слишком велики | Уменьшить вручную вдвое и запустить снова |
| Результат хуже исходного | AUTOTUNE_AGGR слишком велик | Снизить до 0,05–0,075 |
| «Autotune: aborted» | Пилот вмешался или сработал failsafe | Проверить Messages |
3. Чек-лист самопроверки
Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:
- Фильтрация настроена до запуска AUTOTUNE
- Процедура выполнена отдельно по каждой оси
- Результат сохранён посадкой в режиме AUTOTUNE
- Новые коэффициенты проверены в полёте
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению 4. Что дальше
- Предыдущий урок: 20. Каскад PID и физический смысл коэффициентов
- Следующий урок: 22. Ручной тюнинг и оценка качества по логу
- Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
- Четверг, 30 июля 2026