Перейти к содержимому

Урок 15 из 43 · Модуль 2. Армирование: проверки и отказы

Mission Planner для технического персонала · Урок 15 из 43 · Модуль 2. Ввод аппарата в эксплуатацию

Что проверяет автопилот перед разрешением вращения моторов, как читать сообщения PreArm и почему проверки нельзя отключать.

Отключение проверок «чтобы взлететь» — самая дорогая экономия времени в этой профессии. Проверка сообщает о реальной проблеме.

Содержание

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

  • как устроена битовая маска ARMING_CHECK
  • полный список типовых сообщений PreArm с переводом
  • как правильно диагностировать отказ армирования
  • в каких случаях допустимо временно отключить проверку
↑ К оглавлению

2. Условия армирования

Перед разрешением вращения моторов ArduPilot проводит серию проверок (Arming Checks), управляемых битовой маской ARMING_CHECK.

Бит Значение Проверка
0 1 All — все проверки
1 2 Barometer
2 4 Compass
3 8 GPS lock
4 16 INS (гироскопы и акселерометры)
5 32 Parameters
6 64 RC channels
7 128 Board voltage
8 256 Battery level
10 1024 Logging available
11 2048 Hardware safety switch
12 4096 GPS configuration
13 8192 System
14 16384 Mission
15 32768 Rangefinder
16 65536 Camera
17 131072 AuxAuth
18 262144 VisualOdometry
19 524288 FFT
Никогда не отключайте проверки «чтобы взлететь»: Соблазн поставить ARMING_CHECK = 0 при непонятном отказе велик и почти всегда заканчивается плохо. Проверка сообщает о реальной проблеме. Правильная последовательность: прочитать сообщение, понять причину, устранить. Временное отключение отдельного бита допустимо только при осознанной работе на стенде, и его надо вернуть.

Типовые сообщения PreArm и их причины:

PreArm: Compass not calibrated      → выполнить калибровку компаса
PreArm: Need 3D Fix                 → нет решения GPS, ждать или выйти на открытое место
PreArm: High GPS HDOP               → плохая геометрия спутников, ждать
PreArm: Accels not calibrated       → выполнить калибровку акселерометра
PreArm: Gyros not healthy           → аппарат двигался при инициализации; перезагрузить
PreArm: Check mag field             → сильные магнитные помехи в точке взлёта
PreArm: Baro not healthy            → неисправность или резкие перепады давления
PreArm: RC not calibrated           → выполнить Radio Calibration
PreArm: Throttle below Failsafe     → стик газа ниже FS_THR_VALUE
PreArm: Battery below minimum arming voltage → зарядить батарею
PreArm: Safety switch               → нажать кнопку безопасности на плате
PreArm: EKF attitude is bad         → фильтр не сошёлся; дать время, проверить вибрации
PreArm: Motors Emergency Stopped    → выключен тумблер аварийной остановки
PreArm: AHRS: EKF3 not started      → подождать инициализацию после включения
Text
↑ К оглавлению

3. Практика

Задания выполняются в симуляторе SITL и не требуют реального аппарата. Выполните их до перехода к следующему уроку.

Задание 15.1. Настройка переключателя

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется.

  • В симуляторе настройте шесть режимов по схеме для съёмочных полётов.
  • Проверьте переход в каждый из них и зафиксируйте, какие требуют GPS.
  • Отключите GPS в симуляторе (SIM_GPS_DISABLE = 1) и повторите. Запишите сообщения об отказе.

Задание 15.2. Разбор проверок армирования

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется.

  • Определите, какое значение ARMING_CHECK соответствует «все проверки, кроме логирования».
  • Спровоцируйте в симуляторе три разные ошибки PreArm и найдите их точные формулировки.
  • Объясните, почему проверка «Gyros not healthy» может появиться при взлёте с движущегося автомобиля.
↑ К оглавлению

4. Проверьте себя

Сформулируйте ответ своими словами, прежде чем сверяться со справочником ответов (последняя статья курса).

  1. Почему диагностику проблем с поведением аппарата начинают с полёта в STABILIZE?
  2. В чём практическая разница между LOITER и POSHOLD с точки зрения оператора?
  3. Чем SMART_RTL отличается от RTL и в какой ситуации первый предпочтительнее?
  4. Какие условия должны выполняться для перехода в режим AUTO с земли?
  5. Почему первая позиция переключателя режимов должна быть режимом без GPS?
  6. Как вычислить значение ARMING_CHECK для произвольного набора проверок?
↑ К оглавлению

5. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

  • Аппарат армируется без сообщений PreArm
  • Знаю расшифровку минимум десяти типовых сообщений
  • ARMING_CHECK не отключён «на всякий случай»
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению

6. Что дальше

  • Предыдущий урок: 14. Режимы самолёта и наземных аппаратов, настройка переключателя
  • Следующий урок: 16. Подготовка площадки и первый взлёт
  • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
↑ К оглавлению
  • Четверг, 30 июля 2026