Перейти к содержимому

Урок 14 из 43 · Модуль 2. Режимы самолёта и наземных аппаратов, настройка переключателя

Mission Planner для технического персонала · Урок 14 из 43 · Модуль 2. Ввод аппарата в эксплуатацию

Режимы ArduPlane и Rover, распределение шести позиций тумблера и условия, при которых автопилот откажет в переходе в режим.

Первая позиция переключателя — всегда режим, работающий без GPS. Иначе при отказе навигации вы переключитесь туда, куда автопилот не пустит.

Содержание

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

  • основные режимы ArduPlane, включая QuadPlane
  • режимы наземных аппаратов и катеров
  • как распределить шесть позиций тумблера под задачу
  • почему автопилот отказывает в переходе в режим
↑ К оглавлению

2. Режимы ArduPlane

Режим Поведение
MANUAL Прямое управление поверхностями, автопилот не вмешивается
STABILIZE Возврат к горизонтальному полёту при отпускании стиков
FBWA Fly By Wire A: стик задаёт угол крена и тангажа, газ ручной. Основной режим для облёта
FBWB Fly By Wire B: стик задаёт скорость набора/снижения, автопилот держит высоту и скорость
CRUISE Как FBWB, но дополнительно удерживает путевой курс
AUTOTUNE Автоматический подбор коэффициентов в полёте
AUTO Выполнение миссии
LOITER Круги вокруг точки на заданной высоте
RTL Возврат домой с набором ALT_HOLD_RTL
CIRCLE Аварийные круги (используется при failsafe)
GUIDED Полёт в указанную точку
TAKEOFF Автоматический взлёт
QSTABILIZE / QHOVER / QLOITER / QLAND / QRTL Мультироторные режимы QuadPlane
QAUTOTUNE AUTOTUNE для мультироторной части
FBWA — рабочая лошадка самолётчика: Начинайте облёт нового самолёта в FBWA, а не в MANUAL. Автопилот ограничит углы (LIM_ROLL_CD, LIM_PITCH_MAX/MIN) и не даст свалить аппарат в первые секунды. Проверка MANUAL нужна, но после того как убедились, что поверхности работают правильно.
↑ К оглавлению

3. Режимы Rover

Режим Поведение
MANUAL Прямая передача стиков на приводы
ACRO Управление угловой скоростью поворота
STEERING Автопилот удерживает заданный курс
HOLD Остановка
LOITER Удержание точки (для катеров)
AUTO Движение по маршруту
GUIDED Движение в указанную точку
RTL Возврат к точке старта
SMART_RTL Возврат по пройденному пути
DOCK Автоматическая стыковка со станцией зарядки
SIMPLE Управление в системе координат оператора
↑ К оглавлению

4. Настройка переключателя режимов

SETUP → Mandatory Hardware → Flight Modes или CONFIG → Flight Modes.

ArduPilot использует один канал (по умолчанию 5-й, задаётся FLTMODE_CH) с шестью зонами по длительности импульса:

Позиция Диапазон PWM Параметр
1 ≤ 1230 FLTMODE1
2 1231–1360 FLTMODE2
3 1361–1490 FLTMODE3
4 1491–1620 FLTMODE4
5 1621–1749 FLTMODE5
6 ≥ 1750 FLTMODE6

Шесть позиций обычно получают комбинацией двух-трёх тумблеров через микшер в передатчике либо логическими переключателями в OpenTX/EdgeTX.

Рекомендуемые наборы

Для обучения и облёта мультиротора:

FLTMODE1 = STABILIZE   — базовый, всегда доступен
FLTMODE2 = ALT_HOLD    — снятие нагрузки по газу
FLTMODE3 = LOITER      — рабочий режим
FLTMODE4 = AUTO        — миссия
FLTMODE5 = RTL         — возврат
FLTMODE6 = LAND        — посадка на месте
Text

Для съёмочных полётов:

FLTMODE1 = STABILIZE
FLTMODE2 = LOITER
FLTMODE3 = POSHOLD
FLTMODE4 = AUTO
FLTMODE5 = SMART_RTL
FLTMODE6 = RTL
Text
Первая позиция — всегда «безопасная»: Первая позиция тумблера должна быть режимом, который работает при любом состоянии датчиков: STABILIZE для мультиротора, FBWA или MANUAL для самолёта. Если при отказе GPS вы переключитесь в LOITER, аппарат откажется в него переходить или поведёт себя непредсказуемо.
Отдельный тумблер на RTL: Помимо шести позиций основного переключателя, назначьте RTL на отдельный двухпозиционный тумблер через RCn_OPTION. В стрессовой ситуации искать четвёртую позицию трёхпозиционного переключателя сложнее, чем щёлкнуть отдельным тумблером.
↑ К оглавлению

5. Условия перехода в режим

Автопилот может отказать в переходе. Причины видны в Messages.

Режим Требования
LOITER, POSHOLD Валидное горизонтальное положение от EKF, обычно 3D Fix и HDOP ≤ 2
AUTO Загруженная миссия с хотя бы одним пунктом; для взлёта с земли — команда TAKEOFF первой
GUIDED Валидное положение
RTL Валидное положение и известная точка HOME
SMART_RTL Заполненный буфер точек пути; после долгого полёта буфер может переполниться
AUTOTUNE Аппарат в воздухе, спокойный ветер, достаточно места
CIRCLE Валидное положение
«Flight mode change failed»: Это сообщение почти всегда означает: EKF не считает своё решение о положении достаточно надёжным. Смотрите вкладку Messages ниже — там будет конкретика: «EKF3 IMU0 origin set», «high GPS HDOP», «Need Position Estimate».
↑ К оглавлению

6. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

  • Шесть позиций переключателя назначены осмысленно
  • Первая позиция — режим, работающий без GPS
  • RTL продублирован отдельным тумблером
  • Проверен переход во все настроенные режимы
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению

7. Что дальше

  • Предыдущий урок: 13. Режимы полёта мультиротора
  • Следующий урок: 15. Армирование: проверки и отказы
  • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
↑ К оглавлению
  • Четверг, 30 июля 2026