Урок 13 из 43 · Модуль 2. Режимы полёта мультиротора
Mission Planner для технического персонала · Урок 13 из 43 · Модуль 2. Ввод аппарата в эксплуатацию
Полный разбор режимов ArduCopter: от ручного STABILIZE до автономного AUTO. Что удерживает автопилот в каждом из них.
Диагностику любой проблемы начинают с полёта в STABILIZE. Нормальное поведение в нём означает, что искать надо в навигации, а не в механике.
Содержание
1. Цели урока
После этого урока вы будете понимать:
- какие режимы работают без GPS, а какие требуют навигации
- чем LOITER отличается от POSHOLD с точки зрения пилота
- когда SMART_RTL безопаснее обычного RTL
- назначение служебных режимов BRAKE, LAND и AUTOTUNE
2. Что такое режим полёта
Режим полёта — это набор правил, определяющих, как автопилот интерпретирует положение стиков и какие контуры управления задействует. Смена режима не меняет настройки PID и не влияет на калибровки: она переключает верхний уровень логики.
Режимы ArduCopter, упорядоченные по степени автономности и требованиям к качеству навигационного решения
↑ К оглавлению3. Режимы ArduCopter
Режимы, не требующие GPS
| Режим | Что удерживает | Что делает пилот |
|---|---|---|
| STABILIZE | Углы крена и тангажа | Полностью управляет газом; при отпускании стиков аппарат выравнивается, но дрейфует |
| ACRO | Угловые скорости | Пилотирует как акробатическую модель; аппарат сохраняет положение, в которое его поставили |
| ALT_HOLD | Углы и высоту (барометр) | Управляет наклоном; центр стика газа удерживает высоту |
| DRIFT | Скоординированный разворот | Управление «как самолётом»: крен автоматически связан с рысканием |
| FLIP | Выполняет переворот | Кратковременный автоматический манёвр |
Режимы, требующие GPS
| Режим | Поведение |
|---|---|
| LOITER | Удерживает точку и высоту. Стики задают скорость перемещения; при отпускании — плавная остановка и удержание |
| POSHOLD | То же, но управление больше похоже на STABILIZE: наклон пропорционален стику, удержание включается при отпускании |
| AUTO | Выполняет загруженную миссию от текущего пункта |
| GUIDED | Летит туда, куда указывает наземная станция или компаньон-компьютер |
| RTL | Набирает RTL_ALT, летит по прямой к точке дома, снижается и садится |
| SMART_RTL | Возвращается по записанному упрощённому треку — обходит препятствия, через которые прилетел |
| CIRCLE | Летает по окружности вокруг точки, радиус CIRCLE_RADIUS, скорость CIRCLE_RATE |
| FOLLOW | Следует за подвижной целью (наземная станция, другой аппарат) |
| ZIGZAG | Челночное движение между двумя заданными точками (сельхозприменение) |
| SPORT | Скоростной режим с удержанием высоты, ограничение углов выше обычного |
| AUTOTUNE | Автоматический подбор PID |
| THROW | Запуск броском: аппарат раскручивает моторы, обнаружив свободное падение |
Служебные режимы
| Режим | Назначение |
|---|---|
| LAND | Снижение с постоянной скоростью и посадка с автоматическим disarm |
| BRAKE | Максимально быстрая остановка и удержание точки; управление стиками игнорируется |
| STOP | Аналог BRAKE в некоторых версиях |
| AVOID_ADSB | Автоматическое уклонение от воздушных судов по данным ADS-B |
| SYSTEMID | Идентификация системы: подача тестовых сигналов для анализа динамики |
4. Чек-лист самопроверки
Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:
- Понимаю, какие режимы требуют валидного решения по положению
- Знаю разницу между LOITER, POSHOLD и SPORT
- Понимаю, в каком случае выбрать SMART_RTL вместо RTL
5. Что дальше
- Предыдущий урок: 12. Монитор батареи и итоговая проверка перед полётом
- Следующий урок: 14. Режимы самолёта и наземных аппаратов, настройка переключателя
- Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
- Четверг, 30 июля 2026