Перейти к содержимому

Урок 12 из 43 · Модуль 2. Монитор батареи и итоговая проверка перед полётом

Mission Planner для технического персонала · Урок 12 из 43 · Модуль 2. Ввод аппарата в эксплуатацию

Настройка и калибровка датчиков напряжения и тока, а также сводная таблица проверок перед первым взлётом.

Failsafe по батарее без откалиброванного монитора не работает. Формально это опциональный пункт, практически — обязательный.

Содержание

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

  • как настроить монитор батареи под свой датчик
  • как откалибровать напряжение и ток без специального оборудования
  • зачем нужна компенсация просадки напряжения
  • какие показания проверить перед первым полётом
↑ К оглавлению

2. Настройка монитора батареи

SETUP → Optional Hardware → Battery Monitor.

Формально это опциональный пункт, но failsafe по батарее без него не работает, поэтому считайте его обязательным.

  1. Monitor: Analog Voltage and Current (для большинства датчиков) или SMBus, DroneCAN для «умных» батарей.
  2. Sensor: выберите модель из списка или Other.
  3. APM Version: выберите плату.
  4. Введите ёмкость батареи в мА·ч (BATT_CAPACITY).

Точная калибровка

Напряжение. Измерьте реальное напряжение батареи мультиметром. Введите его в поле Measured Battery Voltage. Программа пересчитает BATT_VOLT_MULT.

Ток. Более трудоёмко: нужен ваттметр или зарядное устройство с подсчётом отданной ёмкости. Полетайте, зафиксируйте показанное автопилотом потребление, затем сравните с фактически залитой при зарядке ёмкостью. Скорректируйте BATT_AMP_PERVLT в пропорции:

BATT_AMP_PERVLT_новый = BATT_AMP_PERVLT_старый × (реальная_ёмкость / показанная_ёмкость)
Text
Компенсация просадки напряжения: Параметр BATT_LOW_VOLT сравнивается с мгновенным напряжением, которое под нагрузкой проседает. Чтобы failsafe не срабатывал на пиках тяги, включите компенсацию сопротивления: BATT_FS_VOLTSRC = 1 (Sag Compensated Voltage). Автопилот оценит внутреннее сопротивление батареи и будет использовать скорректированное значение.
↑ К оглавлению

3. Проверка перед первым полётом

Сводная таблица того, что должно быть в норме после всех калибровок.

Проверка Где смотреть Норма
Углы на ровной поверхности HUD 0 ± 1°
Курс совпадает с реальным HUD, компас телефона ± 5°
Число спутников HUD или Quick ≥ 10
HDOP Quick ≤ 1.2
Компас fitness Отчёт калибровки ≤ 16
Напряжение батареи Quick Совпадает с мультиметром ± 0,1 В
Стики в нейтрали Radio Calibration Полосы по центру
Направление вращения моторов Motor Test По диаграмме
Отсутствие сообщений PreArm Messages Пусто
Vibration Quick, поля vibex/y/z На земле ≤ 2 м/с²
↑ К оглавлению

4. Практика

Задания выполняются в симуляторе SITL и не требуют реального аппарата. Выполните их до перехода к следующему уроку.

Задание 12.1. Полный цикл калибровок

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется.

  • На реальном аппарате или в SITL пройдите все пункты Mandatory Hardware по порядку.
  • После каждого шага сохраняйте файл параметров с суффиксом этапа.
  • Сравните файлы и определите, какие именно параметры записывает каждая калибровка.
  • Составьте таблицу «калибровка → изменяемые параметры».

Задание 12.2. Диагностика компаса

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется.

  • Найдите на своём аппарате три потенциальных источника магнитных помех.
  • Проведите калибровку компаса в двух местах: рядом с автомобилем и в чистом поле. Сравните fitness.
  • Объясните, почему при плохом компасе аппарат в LOITER описывает круги увеличивающегося радиуса.
↑ К оглавлению

5. Проверьте себя

Сформулируйте ответ своими словами, прежде чем сверяться со справочником ответов (последняя статья курса).

  1. Чем отличается Accel Calibration от Calibrate Level и когда достаточно второй?
  2. Как по форме облака точек магнитометра отличить hard-iron от soft-iron искажений?
  3. Почему один внешний компас часто лучше, чем внешний плюс внутренний?
  4. Зачем нужна разница между MOT_SPIN_ARM и MOT_SPIN_MIN?
  5. Как правильно откалибровать датчик тока, не имея ваттметра?
  6. Что делает BATT_FS_VOLTSRC = 1 и какую проблему это решает?
↑ К оглавлению

6. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

  • Напряжение совпадает с мультиметром в пределах 0,1 В
  • Ёмкость батареи введена в BATT_CAPACITY
  • Включена компенсация просадки BATT_FS_VOLTSRC = 1
  • Все пункты сводной таблицы проверок пройдены
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению

7. Что дальше

  • Предыдущий урок: 11. Калибровка радиоуправления и регуляторов оборотов
  • Следующий урок: 13. Режимы полёта мультиротора
  • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
↑ К оглавлению