Перейти к содержимому

Урок 11 из 43 · Модуль 2. Калибровка радиоуправления и регуляторов оборотов

Mission Planner для технического персонала · Урок 11 из 43 · Модуль 2. Ввод аппарата в эксплуатацию

Настройка каналов пульта, назначение вспомогательных функций и согласование диапазона сигнала с регуляторами оборотов.

Функцию Motor Emergency Stop назначьте на легкодоступный тумблер. Это единственный корректный способ мгновенно остановить моторы на земле.

Содержание

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

  • как провести калибровку радио и что проверить после
  • какие функции назначать на вспомогательные каналы
  • два способа калибровки ESC и меры безопасности
  • как подобрать MOT_SPIN_ARM и MOT_SPIN_MIN
↑ К оглавлению

2. Калибровка радиоуправления

SETUP → Mandatory Hardware → Radio Calibration.

  1. Включите передатчик, убедитесь, что приёмник связан с ним.
  2. Нажмите Calibrate Radio, подтвердите, что моторы обесточены.
  3. Прогоните все стики в крайние положения по всем осям.
  4. Переключите все тумблеры и покрутите все потенциометры во все положения.
  5. Нажмите Click when Done.

Программа запишет RCn_MIN, RCn_MAX, RCn_TRIM для каждого канала.

Проверьте после калибровки:

  • при нейтральных стиках зелёные полосы стоят посередине для roll, pitch, yaw и внизу для throttle;
  • движение стика вправо двигает полосу канала 1 вправо (иначе нужен реверс в передатчике или RC1_REVERSED);
  • диапазоны каналов примерно 1100–1900 мкс.
Реверсы делайте в передатчике: Технически реверс канала можно задать параметром RCn_REVERSED, но правильнее настроить его в аппаратуре. Иначе при замене приёмника или сбросе параметров вы получите неочевидное поведение, а при отладке будете искать причину в двух местах сразу.

Назначение вспомогательных каналов

Каналы 5–16 назначаются функциям параметрами RCn_OPTION. Наиболее востребованные значения:

Значение Функция Комментарий
0 Do Nothing Канал не используется
7 Save Waypoint Запись точки в миссию с пульта
9 Camera Trigger Спуск затвора
17 Parachute Enable Разрешение парашюта
18 Parachute Release Принудительный выпуск
22 Motor Emergency Stop Немедленная остановка моторов
24 Auto Mission Reset Сброс миссии на начало
27 Retract Mount Убрать подвес
31 Motor Interlock Разрешение вращения (вертолёты)
41 ArmDisarm Армирование тумблером
55 Guided Mode Быстрый переход в GUIDED
100 KillIMU1 Отладочная функция
153 ArmDisarm (4.2+) Современный вариант армирования
Функция 22 — Motor Emergency Stop: Назначьте её на легкодоступный тумблер. Это единственный корректный способ мгновенно остановить моторы при опрокидывании на земле или при захвате аппарата препятствием. В отличие от Disarm, она работает всегда.
↑ К оглавлению

3. Калибровка ESC

Процедура согласует диапазон сигнала между автопилотом и регуляторами оборотов. Нужна для аналоговых PWM-регуляторов; для DShot и OneShot не требуется.

Обязательно снимите винты: Во время калибровки ESC моторы выйдут на полный газ. Без снятых пропеллеров это приводит к тяжёлым травмам.

Автоматическая калибровка через Mission Planner:

  1. Снимите винты, отключите батарею.
  2. SETUP → Mandatory Hardware → ESC Calibration → Calibrate ESCs.
  3. Подключите батарею в течение времени, указанного программой.
  4. Дождитесь серии сигналов от ESC, подтверждающих запись верхнего и нижнего пределов.
  5. Отключите батарею, отключите калибровочный режим.

Классический ручной способ (работает всегда):

  1. Снимите винты. Отключите батарею.
  2. Поднимите стик газа в максимум, подключите батарею.
  3. Дождитесь двойного сигнала от ESC.
  4. Опустите стик газа в минимум, дождитесь подтверждающего сигнала.
  5. Отключите батарею.

Связанные параметры:

Параметр Смысл Типовое
MOT_PWM_MIN Нижняя граница сигнала 1000
MOT_PWM_MAX Верхняя граница 2000
MOT_SPIN_ARM Тяга при армировании 0.05–0.10
MOT_SPIN_MIN Минимальная тяга в полёте 0.10–0.15
MOT_SPIN_MAX Максимальная используемая тяга 0.95
MOT_THST_EXPO Компенсация нелинейности «газ — тяга» 0.55–0.75
MOT_SPIN_ARM и MOT_SPIN_MIN: MOT_SPIN_ARM подбирается так, чтобы после армирования все моторы гарантированно вращались, но аппарат не полз по земле. MOT_SPIN_MIN должен быть заметно выше: при снижении с большой скоростью автопилот не должен допускать полной остановки моторов, иначе теряется управляемость. Разница между ними обычно 0,03–0,05.
↑ К оглавлению

4. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

  • Все каналы откалиброваны, диапазоны 1100–1900 мкс
  • Реверсы настроены в передатчике, а не параметрами
  • На тумблер назначена аварийная остановка моторов
  • ESC откалиброваны со снятыми винтами
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению

5. Что дальше

  • Предыдущий урок: 10. Калибровка акселерометра и компаса
  • Следующий урок: 12. Монитор батареи и итоговая проверка перед полётом
  • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
↑ К оглавлению