Урок 11 из 43 · Модуль 2. Калибровка радиоуправления и регуляторов оборотов
Mission Planner для технического персонала · Урок 11 из 43 · Модуль 2. Ввод аппарата в эксплуатацию
Настройка каналов пульта, назначение вспомогательных функций и согласование диапазона сигнала с регуляторами оборотов.
Функцию Motor Emergency Stop назначьте на легкодоступный тумблер. Это единственный корректный способ мгновенно остановить моторы на земле.
Содержание
1. Цели урока
После этого урока вы будете понимать:
- как провести калибровку радио и что проверить после
- какие функции назначать на вспомогательные каналы
- два способа калибровки ESC и меры безопасности
- как подобрать MOT_SPIN_ARM и MOT_SPIN_MIN
2. Калибровка радиоуправления
SETUP → Mandatory Hardware → Radio Calibration.
- Включите передатчик, убедитесь, что приёмник связан с ним.
- Нажмите Calibrate Radio, подтвердите, что моторы обесточены.
- Прогоните все стики в крайние положения по всем осям.
- Переключите все тумблеры и покрутите все потенциометры во все положения.
- Нажмите Click when Done.
Программа запишет RCn_MIN, RCn_MAX, RCn_TRIM для каждого канала.
Проверьте после калибровки:
- при нейтральных стиках зелёные полосы стоят посередине для roll, pitch, yaw и внизу для throttle;
- движение стика вправо двигает полосу канала 1 вправо (иначе нужен реверс в передатчике или
RC1_REVERSED); - диапазоны каналов примерно 1100–1900 мкс.
Реверсы делайте в передатчике: Технически реверс канала можно задать параметром
RCn_REVERSED, но правильнее настроить его в аппаратуре. Иначе при замене приёмника или сбросе параметров вы получите неочевидное поведение, а при отладке будете искать причину в двух местах сразу.Назначение вспомогательных каналов
Каналы 5–16 назначаются функциям параметрами RCn_OPTION. Наиболее востребованные значения:
| Значение | Функция | Комментарий |
|---|---|---|
| 0 | Do Nothing | Канал не используется |
| 7 | Save Waypoint | Запись точки в миссию с пульта |
| 9 | Camera Trigger | Спуск затвора |
| 17 | Parachute Enable | Разрешение парашюта |
| 18 | Parachute Release | Принудительный выпуск |
| 22 | Motor Emergency Stop | Немедленная остановка моторов |
| 24 | Auto Mission Reset | Сброс миссии на начало |
| 27 | Retract Mount | Убрать подвес |
| 31 | Motor Interlock | Разрешение вращения (вертолёты) |
| 41 | ArmDisarm | Армирование тумблером |
| 55 | Guided Mode | Быстрый переход в GUIDED |
| 100 | KillIMU1 | Отладочная функция |
| 153 | ArmDisarm (4.2+) | Современный вариант армирования |
Функция 22 — Motor Emergency Stop: Назначьте её на легкодоступный тумблер. Это единственный корректный способ мгновенно остановить моторы при опрокидывании на земле или при захвате аппарата препятствием. В отличие от Disarm, она работает всегда.
↑ К оглавлению 3. Калибровка ESC
Процедура согласует диапазон сигнала между автопилотом и регуляторами оборотов. Нужна для аналоговых PWM-регуляторов; для DShot и OneShot не требуется.
Обязательно снимите винты: Во время калибровки ESC моторы выйдут на полный газ. Без снятых пропеллеров это приводит к тяжёлым травмам.
Автоматическая калибровка через Mission Planner:
- Снимите винты, отключите батарею.
- SETUP → Mandatory Hardware → ESC Calibration → Calibrate ESCs.
- Подключите батарею в течение времени, указанного программой.
- Дождитесь серии сигналов от ESC, подтверждающих запись верхнего и нижнего пределов.
- Отключите батарею, отключите калибровочный режим.
Классический ручной способ (работает всегда):
- Снимите винты. Отключите батарею.
- Поднимите стик газа в максимум, подключите батарею.
- Дождитесь двойного сигнала от ESC.
- Опустите стик газа в минимум, дождитесь подтверждающего сигнала.
- Отключите батарею.
Связанные параметры:
| Параметр | Смысл | Типовое |
|---|---|---|
MOT_PWM_MIN | Нижняя граница сигнала | 1000 |
MOT_PWM_MAX | Верхняя граница | 2000 |
MOT_SPIN_ARM | Тяга при армировании | 0.05–0.10 |
MOT_SPIN_MIN | Минимальная тяга в полёте | 0.10–0.15 |
MOT_SPIN_MAX | Максимальная используемая тяга | 0.95 |
MOT_THST_EXPO | Компенсация нелинейности «газ — тяга» | 0.55–0.75 |
MOT_SPIN_ARM и MOT_SPIN_MIN:
↑ К оглавлению MOT_SPIN_ARM подбирается так, чтобы после армирования все моторы гарантированно вращались, но аппарат не полз по земле. MOT_SPIN_MIN должен быть заметно выше: при снижении с большой скоростью автопилот не должен допускать полной остановки моторов, иначе теряется управляемость. Разница между ними обычно 0,03–0,05.4. Чек-лист самопроверки
Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:
- Все каналы откалиброваны, диапазоны 1100–1900 мкс
- Реверсы настроены в передатчике, а не параметрами
- На тумблер назначена аварийная остановка моторов
- ESC откалиброваны со снятыми винтами
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению 5. Что дальше
- Предыдущий урок: 10. Калибровка акселерометра и компаса
- Следующий урок: 12. Монитор батареи и итоговая проверка перед полётом
- Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
- Четверг, 30 июля 2026