Урок 5 из 43 · Модуль 1. Экраны PLAN, SETUP и CONFIG

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

• как устроен планировщик миссий и что в нём где лежит
• чем Basic Tuning отличается от Full Parameter List
• обязательные привычки при работе с параметрами
• горячие клавиши и графики телеметрии в реальном времени

2. Экран PLAN

Планировщик миссий. Подробно разбирается в главе 10, здесь — общая карта интерфейса.

3. Экран SETUP

Вкладка первичной настройки, разбита на четыре группы.

Install Firmware. Заливка прошивки. Иконки по типам аппаратов, ссылка «All Options» для выбора конкретной версии и «Load custom firmware» для локального .apj-файла.

Mandatory Hardware. То, без чего аппарат не полетит: Frame Type, Accel Calibration, Compass, Radio Calibration, Servo Output, ESC Calibration, Flight Modes, Failsafe.

Optional Hardware. Всё остальное оборудование: батарейный монитор, датчик воздушной скорости, дальномеры, оптический поток, подвес камеры, парашют, антенна слежения, RTK/GPS Inject, SiK Radio, Motor Test.

Advanced. Тонкие настройки и служебные функции, включая ручную правку конфигурации подключённой периферии.

4. Экран CONFIG

Здесь живёт вся тонкая настройка. Состав пунктов зависит от типа аппарата и от того, включён ли режим Advanced (CONFIG → Planner → Layout: Advanced).

Работа с параметрами: обязательные привычки

1. Сохраняйте бэкап перед изменениями. Кнопка Save to file в Full Parameter List. Файл .param — обычный текст, его можно смотреть и сравнивать любым diff-инструментом.
2. Пишите изменения кнопкой Write Params. До нажатия изменения существуют только в окне.
3. Изменённые строки подсвечиваются. Зелёным — значения, отличающиеся от записанных в аппарат.
4. Compare Params сравнивает текущий набор с файлом и показывает различия — лучший способ понять, что вы натворили за сессию.
5. Часть параметров требует перезагрузки. В подсказке к параметру есть пометка Reboot required. Без перезагрузки автопилота новое значение не вступит в силу.

Типовой рабочий цикл настройки:
Full Parameter Tree
↓  Save to file  →  copter_2026-07-28_before_tune.param
↓  правка значений
↓  Write Params
↓  (при необходимости) Reboot
↓  тестовый полёт
↓  Save to file  →  copter_2026-07-28_after_tune.param
↓  Compare Params — убедиться, что изменилось только то, что хотели

5. Горячие клавиши и приёмы работы

6. Графики телеметрии в реальном времени

Кнопка Tuning под HUD включает график, накладываемый поверх карты или HUD. Двойной щелчок по графику открывает выбор отображаемых полей.

Пары величин, за которыми полезно наблюдать в полёте:

7. Практика

Задания выполняются в симуляторе SITL и не требуют реального аппарата. Выполните их до перехода к следующему уроку.

8. Проверьте себя

Сформулируйте ответ своими словами, прежде чем сверяться со справочником ответов (последняя статья курса).

1. В чём принципиальная разница между Basic Tuning, Extended Tuning и Full Parameter List?
2. Какие данные показывает раскрывающаяся панель индикатора EKF и что означает значение 0,9 в поле Compass Variance?
3. Почему нельзя использовать кнопку Disarm для аварийной остановки в полёте?
4. Какая последовательность действий гарантирует, что изменённый параметр реально записан в автопилот?
5. Зачем нужна функция Compare Params и в какой момент рабочего цикла она применяется?

9. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

• Умею находить параметр по имени и читать его описание
• Знаю рабочий цикл: бэкап → правка → Write → проверка
• Настроен график nav_roll / roll через кнопку Tuning
• Понимаю, зачем нужна функция Compare Params

10. Что дальше

• Предыдущий урок: 4. Экран DATA: полётный экран оператора
• Следующий урок: 6. Протокол MAVLink: как аппарат разговаривает со станцией
• Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».