Как настроить и откалибровать магнитометр (компас) в дроне Betaflight FPV

Содержание

• Введение. Зачем нужен магнитометр?
  • Зачем нужен компас
• Рекомендации по GPS-модулям
  • Лучшие модели
• Подключение магнитометра
  • SDA / SCL
• Где установить GPS с компасом
  • Лучшие места и борьба с помехами
• Настройка в Betaflight
  • Включение Magnetometer
  • Определение чипа
• Ориентация осей магнитометра
  • Оси чипа vs Betaflight
  • Почему почти всегда нужно выравнивание
• Кастомное выравнивание
  • Через iNav Alignment Tool
• Магнитное склонение
  • Что это и как установить
• Калибровка магнитометра
  • Пошаговая инструкция
  • Как правильно крутить дрон
• Проверка курса
  • Как проверить и исправить ошибки
• Заключение и советы
  • Последние рекомендации

Введение. Зачем нужен магнитометр?

Если вы используете GPS-функции в Betaflight — Position Hold, RTH или GPS Rescue — вам обязательно нужен компас. Без него дрон не знает, куда он смотрит. А если компас настроен криво — может улететь совсем не туда, куда вы ожидаете.

Настройка магнитометра кажется сложной, но на деле — это просто вопрос последовательности. В этом гайде я разложу всё по полочкам: от подключения до проверки курса. Без воды, только то, что работает.

Рекомендации по GPS-модулям

Проверенные варианты с компасом:

• GEPRC M1025Q — стабильно, надёжно, отличный приём.
• HGLRC M100 5883 — чуть дешевле, но тоже отлично работает.
• GOKU GM10 Nano V3 — самый маленький из рабочих — идеально для мини-дронов.

Без компаса — не берите, если планируете использовать GPS-функции.

Подключение магнитометра

Подключается элементарно.
Если ваш GPS-модуль включает в себя компас, он должен иметь две дополнительные площадки: SCL и SDA. Они предназначены для шины I2C, используемой магнитометром.

SDA → SDA
SCL → SCL

Питание — от того же разъёма, что и сам GPS. Никаких лишних проводов.

Где установить GPS с компасом?

Компас боится помех. Держите его подальше от:

• ESC и моторов
• Пучков проводов
• Аккумуляторных кабелей
• Экшн-камер и металлических деталей рамы

Лучшие места:

• Над камерой (если позволяет конструкция)
• На хвосте — но не рядом с антеннами VTX
• На ремне аккумулятора — часто самый чистый вариант

Для 3" и меньше — придётся экспериментировать.

Настройка в Betaflight

1. Открываем Betaflight Configurator.
   2. Переходим: Configuration / Конфигурация → System Configuration / Системные настройки.
   3. Ставим галочку Magnetometer / Магнитометр.
   4. Жмём Save and Reboot / Сохранить и перезагрузить.

После перезагрузки в верхней строке должен загореться значок Mag / Компас.

Какой у вас чип?

Открываем CLI и пишем:

status

В ответе будет указано: QMC5883 или HMC5883.

Ориентация осей магнитометра

У магнитометра три оси: X, Y, Z. Но они привязаны к чипу, а не к корпусу дрона.

Найдите на чипе метку первого пина. Загуглите даташит.

Betaflight ждёт:

• X → вперёд
• Y → влево
• Z → вверх

Почему почти всегда нужно выравнивание?

Потому что GPS-антенна должна смотреть в небо, а чип компаса часто находится с обратной стороны — он перевёрнут.

Я установил GPS ровно спереди на двусторонний скотч и выбрал CW 0° Flip.

Вот удобная шпаргалка, которую вы можете использовать для общих настроек компаса.

Кастомное выравнивание

Если GPS под наклоном — используйте iNav Alignment Tool (даже если летаете на Betaflight).

1. Открыть iNav Configurator → Demo Mode
2. Alignment Tool → X, Y, Z Axes
3. Отрегулируйте ползунки X, Y, Z, пока они не будут соответствовать физической ориентации вашего магнитометра.
4. Обратите внимание на окончательные значения крена (X), тангажа (Y) и отклонения от курса (Z).

В Betaflight выбрать Custom и ввести значения.

Альтернативно вы можете сделать это через CLI:

set align_mag = custom​
set mag_align_roll = X​ ​​
set mag_align_pitch = Y​ ​​
set mag_align_yaw = Z​ ​​
save

Магнитное склонение

Магнитный север — это не то же самое, что истинный север, и Betaflight необходимо обозначить местное значение магнитного склонения, чтобы исправить это различие.

Узнайте значение на magnetic-declination.com

Пример: Лос-Анджелес — +11.4°

Вводите в Configuration / Конфигуратор → Magnetic Declination / Магнитное склонение или через CLI:

set mag_declination = 11.4
save

Калибровка магнитометра

В идеале вам следует выполнить калибровку компаса в том месте, где вы планируете лететь. Держитесь подальше от всего, что может вызвать магнитные помехи, например:

• Металлические предметы
• Автомобили
• Линии электропередачи
• Железобетон

Вы можете начать калибровку, нажав кнопку «Калибровать магнитометр» в конфигураторе Betaflight (вкладка «Настройка») или используя команды стика. Лично я предпочитаю команды с помощью джойстика, так как они позволяют мне отсоединить USB-кабель и свободно вращать квадрокоптер.

Рекомендуемый способ — команда стиков:

1. Снимите пропеллеры
2. Тангаж вниз + Рыскание вверх-вправо → 2 писка
3. Вращайте дрон чтобы начать калибровку (7 быстрых писков = старт)
4. 30 секунд на калибровку (вращайте)
5. 3 писка = завершено

Если на вашем коптере нет звукового сигнала, вы можете вместо этого посмотреть на светодиод FC:

• Постоянное свечение = выполняется калибровка
• Нормальное мигание = калибровка завершена.

Как правильно крутить дрон?

• Держите за аккумулятор
• Описывайте «восьмёрку»
• Хаотично рыскайте влево-вправо
• Медленно поворачивайтесь вокруг себя на 360°

Проверка курса

Проверьте на главном экране Betaflight или в OSD (Compass Bar).

Сравните с компасом на телефоне (истинный север!).

Если врёт:

1. Попробуйте другие варианты выравнивания (CW0, CW90, CW180, CW270)
2. Перекалибруйте в чистом от помех месте
3. Проверьте исправность модуля

Заключение и советы

• Компас — это must-have для надёжного Position Hold и GPS Rescue
• Правильно настроенный — «поставил и забыл»
• Перекалибровывайте при переезде на новое место (более 300–500 км)
• Не поленитесь потратить 15 минут — сэкономите часы нервов

Удачи в небе!