1. Мультироторные БПЛА → 1.1. Классические схемы БПЛА
Пакет 1 / 31
Ниже — набор базовых терминов по классическим схемам мультироторных БПЛА. Для каждого термина: Slug (для URL/ID), определение, ключевые признаки, см. также и материалы (RU-сегмент + international) с активными ссылками.
Содержание
- Мультикоптер (Multicopter / Multirotor)
- Трикоптер (Tricopter)
- Квадрокоптер (Quadcopter)
- Гексакоптер (Hexacopter)
- Октокоптер (Octocopter)
- Соосная схема (Coaxial)
- Гексакоптер типа Y6
- Гексакоптер типа IY6
- Октокоптер типа V8 (OctoV)
- Deadcat (геометрия рамы)
- H-рама (геометрия рамы)
- True X (геометрия рамы)
- Stretch X (геометрия рамы)
- Squashed X (геометрия рамы)
- Квадрокоптер типа V-Tail
- Квадрокоптер типа A-Tail
- Высотник (высотный БПЛА)
- Зубочистка (Toothpick)
- Фристайл-дрон (FPV Freestyle)
Мультикоптер (Multicopter / Multirotor)
Slug: multicopter
Определение: летательный аппарат вертолётного типа с тремя и более роторами/винтами, где управление обычно реализовано изменением оборотов моторов (часто винты фиксированного шага).
Ключевые признаки:
- 3+ ротора; наиболее распространены 4/6/8.
- Компенсация реактивного момента — за счёт пар CW/CCW.
- Возможность зависания и вертикального взлёта/посадки (VTOL) как типовой режим.
См. также: Трикоптер, Квадрокоптер, Гексакоптер, Октокоптер, Соосная схема.
Материалы: RU — ru.wikipedia.org: «Мультикоптер»; International — en.wikipedia.org: «Multirotor».
Трикоптер (Tricopter)
Slug: tricopter
Определение: мультикоптер с 3 моторами/винтами, обычно в форме Y (лучи ~120°). Классическая особенность — yaw может делаться поворотом хвостового мотора на сервоприводе.
Ключевые признаки:
- 3 ВМГ (винтомоторных группы).
- Часто присутствует сервопривод на хвостовой оси для yaw.
- Схема исторически популярна у энтузиастов; в массовом FPV чаще доминируют квадры.
См. также: Y6, Соосная схема, Квадрокоптер.
Материалы: RU — RCDetails: «Виды мультикоптеров»; International — ArduPilot Copter: Connect ESCs and Motors (диаграммы Tricopter).
Квадрокоптер (Quadcopter)
Slug: quadcopter
Определение: мультикоптер с 4 роторами, наиболее массовая схема благодаря простоте, цене и широкой экосистеме комплектующих.
Ключевые признаки:
- 4 мотора; обычно 2 CW + 2 CCW.
- Наиболее популярные геометрии рам: True X / Stretch X / Squashed X / Deadcat / H.
- Управление всеми осями — через дифференциальную тягу моторов.
См. также: True X, H-рама, Deadcat, V-Tail / A-Tail.
Материалы: RU — РБК: «Квадрокоптер: что это такое…»; International — en.wikipedia.org: «Quadcopter».
Гексакоптер (Hexacopter)
Slug: hexacopter
Определение: мультикоптер с 6 моторами/винтами (обычно 6 лучей). Часто выбирается ради повышенной грузоподъёмности и потенциальной частичной отказоустойчивости.
Ключевые признаки:
- 6 ВМГ; чаще 3 CW + 3 CCW.
- Более высокий суммарный ток и масса по сравнению с квадром.
- В ряде сценариев может сохранить управляемость при отказе одного мотора (не гарантируется всегда).
См. также: Y6, IY6, Октокоптер.
Материалы: RU — РБК: «Гексакоптер: что это…»; International — ArduPilot Copter: Connect ESCs and Motors (диаграммы HEXA).
Октокоптер (Octocopter)
Slug: octocopter
Определение: мультикоптер с 8 моторами/винтами (часто 8 лучей или компоновки OctoX/OctoV/и др.), как правило — под тяжёлую полезную нагрузку и/или повышенную резервированность по тяге.
Ключевые признаки:
- 8 ВМГ; высокие требования к питанию, проводке и охлаждению ESC.
- Сложнее и дороже квадров/гексов, но полезен там, где важны тяга и резервирование.
См. также: OctoV (V8), X8 (соосная восьмимоторная схема), Соосная схема.
Материалы: RU — ru.wikipedia.org: «Мультикоптер» (упоминание гекса/окто); International — ArduPilot Copter: Connect ESCs and Motors (диаграммы OCTO).
Соосная схема (Coaxial)
Slug: coaxial
Определение: компоновка, где два винта (обычно два мотора) расположены на одной оси — один над другим. Применяется для компактности по плану и/или набора тяги при ограниченной площади под винты.
Ключевые признаки:
- Соосные пары почти неизбежно взаимодействуют потоками (нижний винт работает в «возмущённом» потоке).
- Компромисс: компактность и тяга ↔ эффективность и акустика/вибронагруженность.
- В мультироторной терминологии соосность часто встречается в схемах Y6 / IY6 / X8.
См. также: Y6, IY6, X8.
Материалы: RU — ru.wikipedia.org: «Мультикоптер» (упоминание соосного расположения); International — en.wikipedia.org: «Coaxial-rotor aircraft».
Гексакоптер типа Y6
Slug: y6-hexacopter
Определение: схема с 6 моторами на 3 лучах (форма «Y»), где на каждом луче по две соосные ВМГ (верх/низ). Иногда описывается как «соосный трикоптер».
Ключевые признаки:
- 3 луча × 2 мотора (соосно) = 6 моторов.
- Компактность по плану по сравнению с «плоским» гексакоптером.
- Часто менее эффективен по тяге/ватт, чем «плоские» шестимоторные схемы — из-за соосных потерь.
См. также: Трикоптер, Соосная схема, IY6.
Материалы: RU — RCDetails: «Виды мультикоптеров» (есть блок про Y6); International — ArduPilot Copter: Connect ESCs and Motors (диаграммы Y6).
Гексакоптер типа IY6
Slug: iy6-hexacopter
Определение: обозначение, распространённое в автопилотах/промышленных контроллерах: соосный гексакоптер (6 моторов) на трёх лучах, но в «upright» ориентации (условно «IY» как вариант компоновки относительно «Y6»).
Ключевые признаки:
- 6 моторов, 3 луча, по 2 мотора на луч (соосно).
- Термин чаще встречается в списках поддерживаемых frame types контроллеров полёта.
См. также: Y6, Соосная схема, Гексакоптер.
Материалы: RU — JIYI (RU): KX Flight Controller (перечень типов рам, включая IY6); International — JIYI (EN): KX Flight Controller (supported frame types, включая IY6).
Октокоптер типа V8 (OctoV / Octo V)
Slug: v8-octocopter
Важно (терминология): в практической документации автопилотов и контроллеров часто встречается OctoV (V-раскладка моторов) как разновидность плоского октокоптера. При этом соосная восьмимоторная схема обычно обозначается как X8 (4 луча × 2 соосных мотора), а не «V8».
Определение: конфигурация октокоптера (8 моторов), где геометрия расположения моторов соответствует типу OctoV (V‑вариант) в терминах автопилотов/диаграмм моторного порядка.
Ключевые признаки:
- 8 моторов (плоская раскладка), без обязательной соосности.
- Термин «OctoV / V8» чаще живёт в документации контроллеров и диаграммах нумерации моторов.
См. также: Октокоптер, OctoX, X8 (соосная схема), Соосная схема.
Материалы: RU — JIYI (RU): KX Flight Controller (перечень типов рам, включая V8); International — ArduPilot Copter: Connect ESCs and Motors (диаграммы OCTO, включая OctoV).
Deadcat (геометрия рамы)
Slug: deadcat-frame
Определение: компоновка квадро‑рамы, где передние моторы разведены шире, чтобы винты меньше попадали в кадр курсовой/HD‑камеры.
Ключевые признаки:
- Асимметрия по передней паре моторов.
- Плюс: «чистый» кадр. Минус: меняется баланс/инерция относительно True X.
См. также: True X, Squashed X, CineWhoop (в 1.2), Крепёж/виброразвязка камеры (в 8/13).
Материалы: RU — FPV24 (RU): Deadcat frames; International — GetFPV Learn: All About Multirotor Drone FPV Frames (включая Dead Cat).
H-рама (геометрия рамы)
Slug: h-frame
Определение: компоновка, где силовой набор напоминает букву H: лучи и центральные элементы образуют «H‑силуэт» при виде сверху.
Ключевые признаки:
- Часто больше места под электронику и крепления.
- Исторически встречалась в самосборах; сегодня чаще доминируют X‑варианты под FPV.
См. также: True X, Stretch X, Пластина рамы (Top/Bottom plate), Stack (Раздел 8/9).
Материалы: RU — Геоскан / Pioneer Docs: «Рамы и защитные конструкции» (X vs H и вариации); International — GetFPV Learn: All About Multirotor Drone FPV Frames (включая H).
True X (геометрия рамы)
Slug: true-x-frame
Определение: симметричная X‑компоновка, где моторы стоят так, что «плечи» по осям близки к равным — это упрощает балансировку и даёт предсказуемую реакцию по roll/pitch.
Ключевые признаки:
- Симметрия — основная идея.
- Типовой «универсальный стандарт» для фристайла и части рейсинговых рам.
См. также: Deadcat, Stretch X, Squashed X.
Материалы: RU — Геоскан / Pioneer Docs: «Рамы…» (описание X‑рам); International — GetFPV Learn: All About Multirotor Drone FPV Frames (True X).
Stretch X (геометрия рамы)
Slug: stretch-x-frame
Определение: X‑рама, «растянутая» по продольной оси: расстояние между передними и задними моторами больше, чем между левыми и правыми.
Ключевые признаки:
- Чаще встречается в гоночных/скоростных сборках.
- Меняет моменты инерции по осям и «ощущение» по pitch относительно True X.
См. также: True X, Squashed X, Гоночный дрон (в 1.2).
Материалы: RU — Геоскан / Pioneer Docs: «Рамы…» (упоминание «удлинённой X»); International — GetFPV Learn: All About Multirotor Drone FPV Frames (Stretch X).
Squashed X (геометрия рамы)
Slug: squashed-x-frame
Определение: «сплюснутый X»: X‑рама, где база по pitch короче, а «ширина» по roll относительно больше (в комьюнити — одна из частых геометрий фристайл‑рам).
Ключевые признаки:
- Встречается как отдельная опция у многих производителей рам.
- Часто воспринимается как компромисс между True X и требованиями компоновки/кадра/прочности.
См. также: True X, Deadcat, Wide X (будет в Разделе 8).
Материалы: RU — MulticopterWiki.ru: Armattan Chameleon (описано как «сплюснутый X»); International — GetFPV Learn: All About Multirotor Drone FPV Frames (геометрии рам, включая варианты X).
Квадрокоптер типа V-Tail
Slug: vtail-quadcopter
Определение: квадрокоптер, у которого компоновка моторов/лучей соответствует типу Quad V Tail в автопилотной терминологии (характерная схема с тем, что часть моторов может не участвовать в создании момента yaw так же, как на обычном квадре).
Ключевые признаки:
- Схема встречается реже True X/Plus, но поддерживается в ряде автопилотов.
- В ArduPilot для Quad A Tail/V Tail есть примечание о yaw (NYT) и влиянии направления вращения на «adverse yaw».
См. также: A-Tail, Трикоптер, No Yaw Torque (NYT) (как связанная автопилотная концепция).
Материалы: RU — ru.wikipedia.org: «Мультикоптер» (общее по типам мультироторов); International — ArduPilot Copter: Connect ESCs and Motors (Quad V Tail).
Квадрокоптер типа A-Tail
Slug: atail-quadcopter
Определение: квадрокоптер, у которого компоновка моторов/лучей соответствует типу Quad A Tail в автопилотной терминологии (родственная V-Tail схема, но с иной геометрией/микшированием).
Ключевые признаки:
- Схема поддерживается в диаграммах моторного порядка ArduPilot.
- Для A Tail/V Tail в ArduPilot отмечается специфика yaw (NYT) и влияние направлений вращения на «adverse yaw».
См. также: V-Tail, Трикоптер, No Yaw Torque (NYT).
Материалы: RU — ru.wikipedia.org: «Мультикоптер» (общая база терминов); International — ArduPilot Copter: Connect ESCs and Motors (Quad A Tail).
Высотник (высотный БПЛА)
Slug: high-altitude-uav
Определение: разговорное/прикладное слово для высотного БПЛА (часто близко по смыслу к классам MALE/HALE), рассчитанного на полёт на больших высотах и/или длительное дежурство.
Ключевые признаки:
- Как правило относится к самолётным БПЛА (а не к мультироторам).
- Обычно обсуждается в классификациях «высота + длительность» (MALE/HALE и т. п.).
См. также: БПЛА самолётного типа (Раздел 2), Патрульник (1.2), Ретранслятор (1.2/24).
Материалы: RU — ИМЭМО РАН (PDF): обзор/классификация, включая MALE/HALE; International — FAA: Higher Airspace Traffic Management (HATM) / higher airspace operators.
Зубочистка (Toothpick)
Slug: toothpick
Определение: класс ультралёгких FPV‑микро‑квадрокоптеров, где идея — максимальная эффективность и «лёгкость» (обычно небольшой размер, лёгкая рама и компоненты).
Ключевые признаки:
- Фокус на весе и эффективности, а не на «выживании» как у whoop.
- В комьюнити считается отдельной категорией (в т. ч. в гайдах “drone types”).
См. также: Tiny Whoop (в 1.2), Фристайл‑дрон, Micro quad.
Материалы: RU — RCDetails: «Ультралегкие коптеры… и зубочистки (Toothpick)»; International — CubeFPV: Drone Types (включая Toothpick).
Фристайл-дрон (FPV Freestyle drone)
Slug: freestyle-drone
Определение: FPV‑дрон, который проектируется под акробатику и «красивую траекторию» (контроль, плавность, прочность), а не под минимальное время круга.
Ключевые признаки:
- Обычно прочная рама, ремонтопригодность, место под экшн‑камеру.
- Выбор геометрии часто вокруг True X / Squashed X / Deadcat (в зависимости от задачи и кадра).
См. также: Гоночный дрон (1.2), Betaflight rates (Раздел 28), Blackbox (Раздел 9), Камеры/видеосистемы (Раздел 13).
Материалы: RU — ru.ruwiki.ru: «FPV-дрон» (упоминаются типы, включая фристайл); International — CubeFPV: Drone Types (разделение racing / freestyle / cinematic и др.).
- Понедельник, 22 июня 2026