![Настройка вертолёта [HELI SETUP] | EdgeTX](https://technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Настройка вертолёта [HELI SETUP] | EdgeTX")
Настройка вертолёта [HELI SETUP] | EdgeTX
Страница HELI SETUP раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Настоящий раздел является справочным. Страница HELI SETUP не применяется при настройке беспилотного воздушного судна «Скаут-1», поскольку аппарат построен по мультироторной схеме. Материал приведён для случаев эксплуатации аппаратов вертолётной схемы с автоматом перекоса.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Страница HELI SETUP предназначена для аппаратов вертолётной схемы с одним несущим винтом и автоматом перекоса. Автомат перекоса управляется одновременно тремя или четырьмя рулевыми машинками, каждая из которых должна отрабатывать сумму трёх команд внешнего пилота: общего шага, продольного и поперечного циклического шага.
Вычисление такой суммы вручную на странице MIXES потребовало бы девяти строк с точными весовыми коэффициентами. Страница HELI SETUP выполняет это вычисление автоматически, предоставляя готовые источники CYC1, CYC2 и CYC3.
В конфигурации «Скаут-1» страница не применяется. Внешний пилот обязан знать её назначение, чтобы не включать вертолётный микшер по ошибке при выборе типа модели.
Термины и сокращения
- Автомат перекоса — механизм вертолёта, преобразующий поступательное перемещение тяг в изменение угла установки лопастей несущего винта.
- Общий шаг (Collective) — одновременное изменение угла установки всех лопастей, управляет вертикальной тягой.
- Циклический шаг (Cyclic) — изменение угла установки лопастей в зависимости от их углового положения, создаёт наклон вектора тяги.
- Схема смешивания (Swash type) — принятый способ распределения команд между рулевыми машинками автомата перекоса.
- Кольцевое ограничение (Swash ring) — ограничение суммарного отклонения автомата перекоса по кругу, исключающее механическое заклинивание.
Условия появления страницы в разделе MODEL SETTINGS
Страница HELI SETUP отображается в перечне страниц раздела MODEL SETTINGS только при выполнении одного из условий.
- При создании модели пунктом Create model выбран тип Helicopter.
- На странице RADIO SETTINGS → RADIO SETUP включён параметр Show all model settings pages, отображающий все страницы независимо от типа модели.
Если при выбранном типе Multirotor страница присутствует в перечне, следует проверить состояние указанного параметра. Наличие страницы само по себе не влияет на работу микшера, пока параметр Swash type имеет значение отключённого смешивания.
Перечень параметров страницы HELI SETUP
| Параметр | Назначение | Допустимые значения и примечания |
|---|---|---|
| Swash type | схема смешивания команд между рулевыми машинками автомата перекоса | значение отключённого смешивания, 120, 120X, 140, 90. Число обозначает угловое расположение качалок в градусах |
| Collective source | источник команды общего шага | как правило THR, канал газа стика |
| Cyclic source | источник, принимаемый за опорный при расчёте циклического шага | обычно совпадает с источником общего шага |
| Swash ring | кольцевое ограничение суммарного отклонения автомата перекоса | от нуля до ста процентов, значение ноль отключает ограничение |
| Elevator source | источник команды продольного циклического шага | как правило ELE |
| Elevator weight | весовой коэффициент продольного циклического шага | от минус ста до ста процентов, отрицательное значение обращает направление |
| Aileron source | источник команды поперечного циклического шага | как правило AIL |
| Aileron weight | весовой коэффициент поперечного циклического шага | от минус ста до ста процентов |
| Collective weight | весовой коэффициент общего шага | от минус ста до ста процентов, знак определяет направление изменения шага |
Примечание. Схема 120 означает расположение трёх качалок автомата перекоса через сто двадцать градусов. Схема 140 применяется при ином геометрическом расположении и обеспечивает больший ход по продольному каналу. Выбор схемы определяется конструкцией конкретного аппарата и указывается в его технических данных.
Источники CYC1, CYC2 и CYC3
После выбора схемы смешивания прошивка формирует три вычисляемых источника, доступных на странице MODEL SETTINGS → MIXES наравне с обычными источниками.
| Источник | Содержание | Типовое назначение |
|---|---|---|
| CYC1 | результат смешивания для первой рулевой машинки автомата перекоса | передняя либо левая машинка в зависимости от схемы |
| CYC2 | результат смешивания для второй рулевой машинки | правая машинка |
| CYC3 | результат смешивания для третьей рулевой машинки | задняя машинка |
Внешний пилот назначает эти источники на каналы страницы MIXES, а конечные значения хода каждой машинки задаёт на странице MODEL SETTINGS → OUTPUTS. Канал рулевого винта в смешивании не участвует и формируется отдельной строкой от источника RUD.
Порядок настройки аппарата вертолётной схемы
- Выбрать схему смешивания параметром Swash type согласно техническим данным аппарата.
- Назначить источники общего и циклического шага.
- Установить весовые коэффициенты равными ста процентам и проверить направление отклонения каждой машинки при снятых лопастях.
- Обратить направление отдельных каналов знаком весового коэффициента либо параметром Direction на странице OUTPUTS.
- Выставить механическую нейтраль автомата перекоса параметром Subtrim на странице OUTPUTS.
- Ограничить ход каждой машинки параметрами Min и Max страницы OUTPUTS до механических упоров конструкции.
- Установить кольцевое ограничение параметром Swash ring, исключающее заклинивание при одновременном отклонении по двум осям.
Внимание. Проверка направления отклонения автомата перекоса выполняется исключительно при снятых лопастях несущего винта и отсоединённом двигателе. Ошибка знака весового коэффициента приводит к опрокидыванию аппарата немедленно после отрыва от площадки.
Почему мультиротор не использует автомат перекоса
Беспилотное воздушное судно «Скаут-1» построено по мультироторной схеме. Управление по крену, тангажу и рысканью выполняется изменением частоты вращения отдельных двигателей, а не механическим изменением угла установки лопастей.
| Признак | Аппарат вертолётной схемы | Мультиротор «Скаут-1» |
|---|---|---|
| Управление тягой | изменение общего шага при постоянных оборотах | изменение частоты вращения двигателей |
| Управление наклоном | циклический шаг через автомат перекоса | разность частот вращения двигателей |
| Место выполнения смешивания | страница HELI SETUP аппаратуры управления | полётный контроллер INAV по заданной геометрии рамы |
| Число каналов управления полётом | от четырёх до шести с учётом машинок автомата перекоса | четыре канала AETR |
| Настройка на странице MIXES | источники CYC1, CYC2, CYC3 и RUD | прямое назначение AIL, ELE, THR и RUD на каналы с первого по четвёртый |
Смешивание для мультиротора выполняет полётный контроллер на основании выбранной геометрии рамы. Аппаратура управления передаёт четыре команды в неизменном виде. Включение вертолётного смешивания при мультироторной схеме приводит к искажению команд и полной потере управляемости.
Практическое задание
Задание 7.2.1. Контроль отсутствия вертолётного смешивания
Исходное состояние. Активна модель SCOUT1, воздушные винты сняты, аппарат обесточен, открыт монитор CHANNEL MONITOR.
- Убедиться, что тип модели имеет значение Multirotor.
- Открыть перечень страниц раздела MODEL SETTINGS и проверить наличие страницы HELI SETUP.
- При наличии страницы убедиться, что параметр Swash type имеет значение отключённого смешивания.
- Отклонить правый стик по крену и по тангажу, наблюдая монитор каналов. Изменяться должны только каналы CH1 и CH2 по отдельности.
- Убедиться, что отклонение одного стика не вызывает одновременного изменения трёх каналов. Такое поведение свидетельствует о включённом вертолётном смешивании.
Критерий выполнения. Каждая команда внешнего пилота изменяет строго один канал. Вертолётное смешивание отключено.
Результат. Назначение страницы HELI SETUP усвоено, отсутствие её влияния на конфигурацию «Скаут-1» подтверждено практически.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Heli Setup для аппаратуры с монохромным экраном.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Mixes, перечень доступных источников.
- INAV 8. Документация по геометрии рамы и распределению команд между двигателями.
![Настройка вертолёта [HELI SETUP] | EdgeTX](https://technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Настройка вертолёта [HELI SETUP] | EdgeTX")