Перейти к содержимому
Командная строка (CLI) в Betaflight

Командная строка (CLI) в Betaflight

Пилоту БПЛА
Технику БПЛА
Хобби
25 декабря 2025

BetaFlight имеет интерфейс командной строки (CLI), который можно использовать для изменения настроек и конфигурации FC.

Мы уже рассказывали, что из себя представляет командная строка CLI в Betaflight [ здесь ].

Этот текст - перевод инструкции с официального сайта web.betaflight.com.

Доступ к CLI

  • Подключите эмулятор терминала к последовательному порту CLI (по умолчанию это тот же порт, что и MSP).
  • Используйте скорость передачи данных, указанную в msp_baudrate (по умолчанию 115200).
  • Используйте символ #.

Использование CLI

  • Чтобы сохранить настройки, введите save. При Сохранении контроллер полета перезагрузится.
  • Чтобы выйти из CLI без сохранения, отключите питание контроллера или введите 'exit'.
  • Чтобы увидеть список других команд, введите 'help' и нажмите Enter.
  • Чтобы вывести текущую конфигурацию (включая активный профиль), используйте команду 'dump'.

Резервное копирование через CLI

Информация: Резервное копирование и восстановление теперь поддерживаются во вкладке Presets. Этот метод проще и не требует использования CLI.

Отключите основное питание, подключитесь к cli через USB/FTDI.

СОЗДАНИЕ РЕЗЕРВНОЙ КОПИИ (команда DIFF)​

Команда diff показывает все измененные пользователем настройки, но позволяет избежать сохранения значений, заданных по умолчанию, или значений, которые являются частью целевых значений параметров настройки контроллера.

Обратите внимание, что diff показывает только текущие профили скорости и PID, в то время как diff all покажет все измененные профили 

diff all

Этих данных должно быть достаточно для воспроизведения конфигурации квадрокоптера на новом контроллере или контроллере где прошивка была сброшена до заводских настроек. Используйте функцию сохранения в файл для создания резервной копии.

Команда dump

dump выводит все настройки контроллера и их текущие значения. Многие из этих настроек являются заводскими значениями прошивки и не нужны для резервного копирования изменений конфигурации квадрокоптера

rateprofile 0
profile 0
dump

Вывод настроек Profiles 

profile 1
dump profile
profile 2
dump profile

Вывод настроек rate Profiles  

rateprofile 1
dump rates
rateprofile 2
dump rates

скопируйте вывод с экрана в файл и сохраните его.

Восстановление через CLI

Информация: Резервное копирование и восстановление теперь поддерживаются во вкладке Presets. Этот метод проще и не требует использования CLI.

  • Сначала используйте команду CLI defaults.
  • При восстановлении из резервной копии хорошо будет сделать дамп последних значений по умолчанию, чтобы понять, что изменилось.
  • Используйте CLI и выведите все данные из сохраненной резервной копии.
  • Не отправляйте файл слишком быстро, если вы это сделаете, FC может не успеть обработать данные при использовании адаптеров USART (включая встроенные), так как нет аппаратного управления потоком последовательных данных.
  • Может потребоваться копировать/вставлять несколько строк за раз.
  • Повторите процесс резервного копирования!
  • Сравните два резервных копия, чтобы убедиться, что вы довольны своими восстановленными настройками.
  • Примените любые новые значения по умолчанию по желанию.

Справочник команд CLI

КомандаОписание
1wire Передача протокола 1wire на указанный ESC
adjrange Показать/установить диапазоны регулирования
aux Показать/установить настройки aux
mmix Создать пользовательский смеситель двигателей
smix Создать пользовательский смеситель сервоприводов
color Настроить цвета
defaults Сбросить до значений по умолчанию и перезагрузить
dump Вывести конфигурируемые настройки в виде, удобном для копирования
dma Настроить прямой доступ к памяти
exit  
feature Список или -val или val
get Получить значение переменной
gpspassthrough Передача GPS через последовательный порт
help  
led Настроить светодиоды
map Сопоставление порядка каналов RC
mixer Имя смесителя или список
mode_color Настроить цвета режимов
motor Получить/установить значение выхода двигателя
play_sound Индекс, или следующий без указания
profile Индекс (0 до 2)
rateprofile Индекс (0 до 2)
rxrange Настроить диапазоны каналов RX (конечные точки)
rxfail Показать/установить настройки аварийного режима RX
save Сохранить и перезагрузить
serialpassthrough Режим последовательного прохода, перезагрузка платы для выхода
set name=value или пусто или * для списка
status Показать статус системы
timer Настроить таймер
version Показать версию
serial Настроить последовательные порты
servo Настроить сервоприводы
sd_info Информация о SD-карте
tasks Показать статистику задач

Параметры конфигурации Betaflight

Технические обозначения:
  • µs - микросекунды 
  • Гц - Герцы
  • мАч - миллиампер-часы
  • V - Вольты
  • mV - милливольты
  • A - Амперы
  • PWM - Широтно-Импульсная Модуляция
  • RC - Радиоуправление
  • ESC - Регулятор скорости двигателя
  • IMU - Инерциальный измерительный модуль (гироскоп + акселерометр)
Пользуйтесь командами help и  get <переменная> во вкладке CLI для получения необходимой информации и вывода текущих значений переменных.
ПеременнаяОписание / Единицы измеренияМин.Макс.По умолч.
mid_rc

Центральное значение PWM (µs) для каналов управления (кроме тяги). Определяет точку "нейтрали".
Определение: Очистите триммеры/субтриммеры на передатчике, подключитесь к GUI. Значение, вокруг которого центрируются каналы (Roll, Pitch, Yaw) при нейтральном положении стиков - и есть mid_rc.
Настройка: После установки mid_rc используйте субтриммеры передатчика для точной центровки каналов.

 1200 1700 1500
min_check Минимальное значение PWM (µs). Если значение канала ≤ min_check, активируются команды (арминг, режимы и т.д.).
Стандарт: Каналы должны быть настроены на диапазон ~1000µs - 2000µs. min_check обычно на ~100µs выше нижнего предела (например, 1100µs при минимуме 1000µs).		 0 2000 1100
max_check Максимальное значение PWM (µs). Если значение канала ≥ max_check, активируются команды.
Стандарт: Каналы должны быть настроены на диапазон ~1000µs - 2000µs. max_check обычно на ~100µs ниже верхнего предела (например, 1900µs при максимуме 2000µs).		 0 2000 1900
rssi_channel Номер AUX-канала приемника (RX), на который выводится аналоговый или PWM сигнал RSSI. 0 = отключено. 0 18 0
rssi_scale Коэффициент масштабирования для ADC-RSSI. Процент RSSI = (ADC_Value / rssi_scale) * 100%.
Определяет: Значение АЦП, соответствующее 100% RSSI.		 1 255 30
rssi_invert Инвертирование сигнала RSSI.
Применение: Для протоколов PWM-RSSI или ADC-RSSI, где сигнал инвертирован (напр., Futaba, FrSky).		 OFF ON ON
rc_smoothing Включение интерполяции (сглаживания) входных сигналов RC между обновлениями.
Эффект: Снижает "ступенчатость" сигналов, улучшает стабильность ПИД-регулятора и PIDsum.		 OFF ON ON
rx_min_usec Минимально допустимая ширина импульса (µs) от приемника. Импульсы короче этого значения считаются невалидными; значение канала заменяется на mid_rc. 750 2250 885
rx_max_usec Максимально допустимая ширина импульса (µs) от приемника. Импульсы длиннее этого значения считаются невалидными; значение канала заменяется на mid_rc. 750 2250 2115
serialrx_provider Протокол последовательного приемника (при включенной функции SERIALRX).
Доступные: SPEK1024, SPEK2048, SBUS, SUMD, XB-B, XB-B-RJ01, IBUS.		 - - SPEK1024
sbus_inversion Инверсия сигнала для протокола SBUS.
Применение: SBUS стандарт (Futaba, FrSky) использует инвертированный сигнал. Установите OFF для приемников с неинвертированным выходом SBUS (некоторые OpenLRS, модифицированные FrSky).
Ограничение: Требует поддержки оборудованием (напр., F3 контроллеры).		 OFF ON ON
spektrum_sat_bind Код привязки спутникового приемника Spektrum.
Значение 0: Привязка отключена.		 0 10 0
input_filtering_mode Фильтрация шума на входе телеметрии для протоколов типа OpenLRS. OFF ON ON
min_throttle Минимальное значение PWM (µs), отправляемое на ESC при работающих моторах (после арминга).
Стандарт: ~1150µs. Для AfroESC: ~1064µs. Для коллекторных моторов: 1000µs.		 0 2000 1150
max_throttle Максимальное значение PWM (µs), отправляемое на ESC.
Стандарт: ~1850µs. Для AfroESC: ~1864µs. Для коллекторных моторов: 2000µs.		 0 2000 1850
min_command Значение PWM (µs), отправляемое на ESC при незапущенных моторах (до арминга/после дизарминга).

Использование: Калибровка ESC (min_command обычно соответствует сигналу "стоп").		 0 2000 1000
servo_center_pulse Центральное значение PWM (µs) для сервоприводов (нейтральное положение). 0 2000 1500
motor_pwm_rate Частота ШИМ (Гц) для выходов моторов.
Бесщеточные (по умолч.): 400-2000 Гц (зависит от ESC).
Коллекторные: 8000-32000 Гц. Установите max_throttle=2000, min_throttle=1000.
Примечание: В коллекторном режиме min_throttle эффективно смещается к 0.		 50 32000 400
servo_pwm_rate Частота ШИМ (Гц) для выходов сервоприводов.
Стандарт: 50 Гц (аналоговые сервоприводы).
Цифровые сервоприводы: Поддерживают более высокие частоты (напр., 330 Гц).		 50 498 50
3d_deadband_low Нижняя граница "мертвой зоны" тяги в 3D режиме (µs). При значении канала тяги в диапазоне [3d_deadband_low - 3d_deadband_high] используется 3d_neutral. 0 2000 1406
3d_deadband_high Верхняя граница "мертвой зоны" тяги в 3D режиме (µs). 0 2000 1514
3d_neutral Значение PWM (µs) для "нейтрали/стопа" моторов в 3D режиме. 0 2000 1460
auto_disarm_delay Задержка (секунды) перед автоматическим дизармингом после посадки (падения тяги до минимума). 0 60 5
small_angle Максимально допустимый угол наклона (градусы) для разрешения арминга. При превышении - арминг запрещен. 0 180 25
reboot_character ASCII-код символа для инициирования перезагрузки контроллера через CLI. 82 = 'R'. 48 126 82
gps_provider Протокол GPS-приемника.
Доступные: NMEA, UBLOX.		 - - NMEA
gps_sbas_mode Режим спутниковой дифференциальной коррекции (SBAS).
Доступные: AUTO, EGNOS (Европа), WAAS (Сев. Америка), MSAS (Япония), GAGAN (Индия).		 - - AUTO
gps_auto_config Автоматическая настройка параметров UBlox GPS приемников при подключении. OFF ON ON
gps_auto_baud Автоматическое определение скорости обмена (baudrate) с GPS приемником. OFF ON OFF
report_cell_voltage Формат отчета напряжения в телеметрии.
OFF: Отправлять общее напряжение батареи (Vbat).
ON: Отправлять расчетное среднее напряжение на банку (Cell).		 OFF ON OFF
telemetry_inversion Инверсия телеметрического сигнала.
Применение: Для протоколов, использующих инвертированный сигнал (напр., FrSky, Futaba).		 OFF ON OFF
frsky_default_lat Фиктивная широта (градусы), отправляемая до получения GPS фиксации (для работы компаса на пульте OpenTX). -90 90 0
frsky_default_long Фиктивная долгота (градусы), отправляемая до получения GPS фиксации. -180 180 0
frsky_gps_format Формат координат для телеметрии FrSky.
  • FRSKY_FORMAT_DMS: Градусы, минуты, секунды (DDD°MM'SS.S").
  • FRSKY_FORMAT_NMEA: Градусы и десятичные минуты (DDD°MM.MMM").
 - - FRSKY_FORMAT_DMS
frsky_unit Система единиц для телеметрии FrSky.
  • IMPERIAL: Мили, футы, °F.
  • METRIC: Километры, метры, °C.
 - - IMPERIAL
frsky_vfas_precision Точность отправки напряжения (Vbat) в телеметрии FrSky.
  • 0: Стандартный метод (разрешение 0.1V).
  • 1: Высокая точность (разрешение 0.01V, требует поддержки приемником).
 0 1 0
hott_alarm_int Интервал (секунды) между предупреждениями о низком напряжении в телеметрии HoTT. 0 120 5
bat_capacity Емкость батареи (мАч). Используется с датчиком тока для расчета оставшейся емкости (mAh consumed). 0 20000 0
vbat_scale Коэффициент калибровки измерения напряжения батареи (Vbat).
Расчет: vbat_scale = (Делитель напряжения) * (Опорное напряжение АЦП (Vref) / Разрешение АЦП) * 10.
Пример: Делитель 11:1 (10k+1k), Vref=3.3V, 12-bit ADC (4096): (11) * (3.3 / 4096) * 10 ≈ 88. Настройте по мультиметру (status в CLI).		 0 255 110
vbat_max_cell_voltage Максимальное напряжение банка (0.01V). Используется для автоопределения количества банков (напр., 430 = 4.30V). 100 500 430
vbat_min_cell_voltage Минимальное напряжение банка (0.01V) для срабатывания критического предупреждения о разряде (напр., 330 = 3.30V). 100 500 330
vbat_warning_cell_voltage Напряжение банка (0.01V) для срабатывания предупреждения о низком разряде (напр., 350 = 3.50V). 100 500 350
vbat_hysteresis Гистерезис (0.01V) для предупреждений о напряжении. Предотвращает "дребезг" предупреждений при колебаниях напряжения под нагрузкой (напр., 1 = 0.01V). 10 250 1
ibata_scale Коэффициент масштабирования (0.1 mV/A) для датчика тока.
Определяет: Сколько милливольт на выходе датчика соответствует 1 Амперу.
Пример: 400 = 40.0 mV/A (ACS756). 183 ≈ 18.3 mV/A (шунт 0.25 мОм, усиление 100).		 -10000 10000 400
ibata_offset Смещение нуля (мВ) для датчика тока. Калибруется при нулевом токе. 0 3300 0
current_meter_type Тип используемого датчика тока.
  • ADC: Аппаратный датчик, подключенный к АЦП контроллера.
  • VIRTUAL: Оценка тока по положению дросселя (требует калибровки).
  • NONE: Отключен.
 - - ADC
align_board_roll Угол поворота платы по оси Roll (крен, градусы) для компенсации нестандартного монтажа. -180 360 0
align_board_pitch Угол поворота платы по оси Pitch (тангаж, градусы). -180 360 0
align_board_yaw Угол поворота платы по оси Yaw (рыскание, градусы). -180 360 0
gyro_calib_noise_threshold Порог шума (единицы сырых данных гироскопа) для калибровки гироскопа при включении.
Принцип: Если отклонение среднего значения гироскопа во время калибровки превышает порог, калибровка повторяется до стабилизации.		 0 128 32
imu_dcm_kp Коэффициент пропорционального усиления (Kp) для алгоритма DCM (Direct Cosine Matrix) в IMU. 0 20000 2500
imu_dcm_ki Коэффициент интегрального усиления (Ki) для алгоритма DCM в IMU. 0 20000 0
3d_deadband_throttle Ширина "мертвой зоны" (µs) вокруг центрального положения стика тяги в 3D режиме. 0 2000 50
servo_lowpass_hz Частота среза (Гц) низкочастотного фильтра для выходных сигналов сервоприводов. 10 400 400
rate_profile Номер активного профиля скоростей (Rate Profile). 0 2 0
rc_rate Базовый коэффициент чувствительности (Rate) по осям Roll, Pitch, Yaw. Определяет скорость вращения в центре стика. 0 250 90
rc_expo Экспоненциальная кривая (Expo) по осям Roll, Pitch. Сглаживает отклик вокруг центра стика (0 - линейный). 0 100 65
rc_yaw_expo Экспоненциальная кривая (Expo) по оси Yaw. 0 100 0
thr_mid Положение стика тяги (%), соответствующее середине экспоненциальной кривой тяги. 0 100 50
thr_expo Экспоненциальная кривая (Expo) для канала тяги. Сглаживает отклик вокруг thr_mid. 0 100 0
roll_rate Индивидуальный коэффициент чувствительности (Rate) по оси Roll. Умножается на rc_rate. - 100 40
pitch_rate Индивидуальный коэффициент чувствительности (Rate) по оси Pitch. Умножается на rc_rate. - 100 40
yaw_rate Индивидуальный коэффициент чувствительности (Rate) по оси Yaw. Умножается на rc_rate. 0 255 0
tpa_rate Коэффициент снижения влияния P (Roll/Pitch) при увеличении тяги.
Принцип: За каждые 1% тяги выше tpa_breakpoint, значение P уменьшается на tpa_rate%.		 0 100 0
tpa_breakpoint Порог тяги (µs), выше которого начинает действовать tpa_rate. 1000 2000 1500
failsafe_delay Задержка (десятые доли секунды) перед активацией failsafe после потери сигнала RC.
Пример: 10 = 1.0 секунда.		 0 200 10
failsafe_off_delay Задержка (десятые доли секунды) между активацией failsafe и полной остановкой моторов (если используется процедура посадки).
Пример: 200 = 20 секунд.		 0 200 200
failsafe_throttle Значение тяги PWM (µs), используемое для посадки при активированном failsafe. 1000 2000 1000
failsafe_kill_switch Использовать AUX-канал как выключатель при failsafe (ON). При активации этого канала моторы немедленно останавливаются. OFF ON OFF
failsafe_throttle_low_delay Активация failsafe при низкой тяге (десятые доли секунды). Если тяга ниже минимума дольше этого времени и нет сигнала RX - активируется failsafe. 0 300 100
failsafe_procedure Процедура при активации failsafe:
  • 0: Автопосадка (использует failsafe_throttle).
  • 1: Немедленная остановка моторов (Drop).
 0 1 0
gimbal_mode Режим работы стабилизации подвеса (при включенной SERVO_TILT):
  • NORMAL: Стандартная стабилизация.
  • MIXTILT: Смешивание команд управления и стабилизации.
 - - NORMAL
acc_hardware Выбор/отключение акселерометра:
  • 0: Автоопределение (по умолч.).
  • 1: Отключен (полет по гироскопу).
  • 2: ADXL345
  • 3: MPU6050
  • 4: MMA8452
  • 5: BMA280
  • 6: LSM303DLHC
  • 7: MPU6000
  • 8: MPU6500
  • 9: (Резерв)
 0 9 0
accz_lpf_cutoff Частота среза (Гц) низкочастотного фильтра для оси Z акселерометра. 1 20 5
acc_trim_pitch Калибровочная поправка (0.1°) по оси Pitch (тангаж) акселерометра. -300 300 0
acc_trim_roll Калибровочная поправка (0.1°) по оси Roll (крен) акселерометра. -300 300 0
p_pitch Коэффициент пропорционального усиления (P) для оси Pitch (тангаж). 0 200 40
i_pitch Коэффициент интегрального усиления (I) для оси Pitch. 0 200 30
d_pitch Коэффициент дифференциального усиления (D) для оси Pitch. 0 200 23
p_roll Коэффициент пропорционального усиления (P) для оси Roll (крен). 0 200 40
i_roll Коэффициент интегрального усиления (I) для оси Roll. 0 200 30
d_roll Коэффициент дифференциального усиления (D) для оси Roll. 0 200 23
p_yaw Коэффициент пропорционального усиления (P) для оси Yaw (рыскание). 0 200 85
i_yaw Коэффициент интегрального усиления (I) для оси Yaw. 0 200 45
d_yaw Коэффициент дифференциального усиления (D) для оси Yaw. 0 200 0
p_alt Коэффициент пропорционального усиления (P) для контура высоты (Baro/Rangefinder). 0 200 50
i_alt Коэффициент интегрального усиления (I) для контура высоты. 0 200 0
d_alt Коэффициент дифференциального усиления (D) для контура высоты. 0 200 0
p_level Коэффициент пропорционального усиления (P) для режимов Angle/Horizon. 0 200 20
i_level Коэффициент интегрального усиления (I) для режимов Angle/Horizon. 0 200 10
d_level Коэффициент дифференциального усиления (D) для режимов Angle/Horizon. 0 200 100
p_vel Коэффициент пропорционального усиления (P) для контура вертикальной скорости (Baro/Rangefinder). 0 200 120
i_vel Коэффициент интегрального усиления (I) для контура вертикальной скорости. 0 200 45
d_vel Коэффициент дифференциального усиления (D) для контура вертикальной скорости. 0 200 1
yaw_p_limit Ограничитель выходного сигнала P по оси Yaw (для устаревшего PID-регулятора MW23). Для отключения установите 500. 100 500 500
dterm_cut_hz Частота среза (Гц) низкочастотного фильтра для D члена (Dterm) во всех осях. 0 500 0
blackbox_rate_num Числитель коэффициента записи лога Blackbox (log_rate = num / denom). Определяет долю циклов, записываемых в лог. 1 32 1
blackbox_rate_denom Знаменатель коэффициента записи лога Blackbox. 1 32 1
blackbox_device Устройство для записи логов Blackbox:
  • SERIAL: Последовательный порт (UART).
  • SPIFLASH: Внешняя SPI флеш-память.
  • SDCARD: Карта памяти (SD Card).
 - - SDCARD
magzero_x Калибровочное смещение (offset) магнитометра по оси X (сырые единицы АЦП). -32768 32767 0
magzero_y Калибровочное смещение магнитометра по оси Y. -32768 32767 0
magzero_z Калибровочное смещение магнитометра по оси Z. -32768 32767 0
vtx_band Номер частотного диапазона VTX:
  • 0: Пользовательская частота (vtx_freq).
  • 1: Band A (5.8G).
  • 2: Band B (5.8G).
  • 3: Band E (5.8G).
  • 4: Band F (5.8G).
  • 5: Race Band (5.8G).
 0 5 4
vtx_channel Номер канала в выбранном диапазоне (vtx_band). 1 8 1
vtx_freq Пользовательская частота VTX (МГц). Используется только если vtx_band = 0. 0 5900 5740
vtx_halfduplex Использовать полудуплексный режим UART для управления VTX (только TX пин контроллера). OFF ON ON
vtx_low_power_disarm Режим пониженной мощности VTX при дизарминге:
  • OFF: Мощность не меняется.
  • ON: При дизарминге мощность VTX снижается до минимальной.
  • UNTIL_FIRST_ARM: Начинает с минимальной мощности, после первого арминга переходит на vtx_power и не снижается.
 - - OFF
vtx_pit_mode_freq Частота (МГц) для режима "Pit Mode" (пониженная мощность/только прием) VTX. 0 = отключено. 0 5900 0

Таблица параметров Betaflight 4.5 CLI по разделам

Содержание

3D Mode (Режим 3D полёта)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
3d_deadband_high 1514 1500 - 2250 Верхняя граница мёртвой зоны газа в режиме 3D
3d_deadband_low 1406 750 - 1500 Нижняя граница мёртвой зоны газа в режиме 3D
3d_deadband_throttle 50 1 - 100 Ширина мёртвой зоны газа вокруг нейтральной точки
3d_limit_high 2000 1500 - 2250 Максимальное значение газа для прямого вращения
3d_limit_low 1000 750 - 1500 Минимальное значение газа для обратного вращения
3d_neutral 1460 750 - 2250 Нейтральная точка газа (моторы останавливаются)
3d_switched_mode OFF OFF, ON Переключаемый режим 3D (переключение направления через AUX)
↑ К оглавлению

Акселерометр (ACC)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
acc_calibration 0,0,0,0 Array[4] Калибровочные значения акселерометра
acc_hardware AUTO AUTO, NONE, ADXL345, MPU6050, MMA8452, BMA280, LSM303DLHC, MPU6000, MPU6500, MPU9250, ICM20601, ICM20602, ICM20608G, ICM20649, ICM20689, ICM42605, ICM42688P, BMI160, BMI270, LSM6DSO, LSM6DSV16X, VIRTUAL Тип используемого акселерометра
acc_limit 0 0 - 500 Ограничение ускорения для Angle/Horizon режимов (0 = выкл)
acc_limit_yaw 0 0 - 500 Ограничение ускорения по оси Yaw
acc_lpf_hz 25 0 - 500 Частота среза низкочастотного фильтра акселерометра
acc_trim_pitch 0 -300 - 300 Тримм акселерометра по Pitch
acc_trim_roll 0 -300 - 300 Тримм акселерометра по Roll
↑ К оглавлению

ADC (Аналого-цифровой преобразователь)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
adc_device 1 0 - 3 Номер используемого ADC устройства
adc_tempsensor_calibration110 0 0 - 2000 Калибровка температурного сенсора при 110°C
adc_tempsensor_calibration30 0 0 - 2000 Калибровка температурного сенсора при 30°C
adc_vrefint_calibration 0 0 - 2000 Калибровка внутреннего опорного напряжения
↑ К оглавлению

Airmode

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
airmode_start_throttle_percent 25 0 - 100 Процент газа, при котором активируется Airmode после арма
↑ К оглавлению

Выравнивание платы (Board Alignment)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
align_board_pitch 0 -180 - 360 Коррекция угла наклона платы по Pitch (градусы)
align_board_roll 0 -180 - 360 Коррекция угла наклона платы по Roll (градусы)
align_board_yaw 0 -180 - 360 Коррекция угла наклона платы по Yaw (градусы)
↑ К оглавлению

Altitude (Высотомер)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
altitude_d_lpf 100 10 - 1000 Частота D-фильтра для высоты
altitude_lpf 300 10 - 1000 Частота LPF для высоты
altitude_prefer_baro 100 0 - 100 Степень предпочтения барометра над GPS (0=GPS, 100=Baro)
altitude_source DEFAULT DEFAULT, BARO_ONLY, GPS_ONLY Источник данных о высоте
↑ К оглавлению

Angle Mode (Режим стабилизации)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
angle_earth_ref 100 0 - 100 Референс относительно земли в Angle Mode
angle_feedforward 50 0 - 200 Feedforward для Angle Mode
angle_feedforward_smoothing_ms 80 10 - 250 Сглаживание feedforward (мс)
angle_limit 60 10 - 85 Максимальный угол наклона в Angle Mode (градусы)
angle_p_gain 50 0 - 200 P-усиление для Angle Mode
↑ К оглавлению

Anti-Gravity

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
anti_gravity_cutoff_hz 5 2 - 50 Частота среза фильтра Anti-Gravity
anti_gravity_gain 80 0 - 250 Общее усиление Anti-Gravity
anti_gravity_p_gain 100 0 - 250 P-усиление Anti-Gravity
↑ К оглавлению

Автоматическое отключение (Auto Disarm)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
auto_disarm_delay 5 0 - 60 Задержка автоматического дизарма при низком газе (секунды, 0 = выкл)
auto_profile_cell_count 0 -1 - 8 Автовыбор профиля по количеству ячеек батареи (-1 = выкл)
↑ К оглавлению

Батарея (Battery)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
bat_capacity 0 0 - 20000 Ёмкость батареи в mAh (0 = не используется)
battery_continue OFF OFF, ON Продолжить учёт потребления после пересоединения
battery_meter ADC NONE, ADC, ESC Источник измерения напряжения батареи
cbat_alert_percent 10 0 - 100 Порог оповещения по ёмкости (%)
force_battery_cell_count 0 0 - 24 Принудительное количество ячеек (0 = автоопределение)
report_cell_voltage OFF OFF, ON Отправлять напряжение ячейки вместо общего
use_cbat_alerts OFF OFF, ON Использовать оповещения по ёмкости
use_vbat_alerts ON OFF, ON Использовать оповещения по напряжению
vbat_cutoff_percent 100 0 - 100 Процент отсечки выхода при низком напряжении
vbat_detect_cell_voltage 300 0 - 2000 Напряжение для определения ячейки (0.01V)
vbat_display_lpf_period 30 1 - 255 Период LPF для отображения напряжения
vbat_divider 10 1 - 255 Делитель напряжения
vbat_duration_for_critical 0 0 - 150 Время удержания критического напряжения (0.1сек)
vbat_duration_for_warning 0 0 - 150 Время удержания предупреждения (0.1сек)
vbat_full_cell_voltage 410 100 - 500 Напряжение полной ячейки (0.01V)
vbat_hysteresis 1 0 - 250 Гистерезис напряжения (0.1V)
vbat_max_cell_voltage 430 100 - 500 Максимальное напряжение ячейки (0.01V)
vbat_min_cell_voltage 330 100 - 500 Минимальное напряжение ячейки (0.01V)
vbat_multiplier 1 1 - 255 Множитель напряжения
vbat_sag_compensation 0 0 - 150 Компенсация просадки напряжения
vbat_sag_lpf_period 2 1 - 255 Период LPF для компенсации просадки
vbat_scale 110 0 - 255 Масштаб напряжения
vbat_warning_cell_voltage 350 100 - 500 Напряжение предупреждения (0.01V)
↑ К оглавлению

Beeper (Звуковой сигнал)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
beeper_dshot_beacon_tone 1 1 - 5 Тон DShot beacon (1-5)
beeper_frequency 0 0 - 16000 Частота бипера (0 = по умолчанию)
beeper_inversion ON OFF, ON Инверсия сигнала бипера
beeper_od OFF OFF, ON Open-drain режим бипера
↑ К оглавлению

Blackbox

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
blackbox_device SPIFLASH NONE, SPIFLASH, SDCARD, SERIAL Устройство для записи логов
blackbox_disable_acc OFF OFF, ON Отключить запись акселерометра
blackbox_disable_alt OFF OFF, ON Отключить запись высоты
blackbox_disable_bat OFF OFF, ON Отключить запись батареи
blackbox_disable_debug OFF OFF, ON Отключить запись debug
blackbox_disable_gps OFF OFF, ON Отключить запись GPS
blackbox_disable_gyro OFF OFF, ON Отключить запись гироскопа
blackbox_disable_gyrounfilt OFF OFF, ON Отключить запись нефильтрованного гиро
blackbox_disable_mag OFF OFF, ON Отключить запись магнетометра
blackbox_disable_motors OFF OFF, ON Отключить запись моторов
blackbox_disable_pids OFF OFF, ON Отключить запись PID
blackbox_disable_rc OFF OFF, ON Отключить запись RC
blackbox_disable_rpm OFF OFF, ON Отключить запись RPM
blackbox_disable_rssi OFF OFF, ON Отключить запись RSSI
blackbox_disable_setpoint OFF OFF, ON Отключить запись setpoint
blackbox_high_resolution OFF OFF, ON Высокое разрешение записи
blackbox_mode NORMAL NORMAL, MOTOR_TEST, ALWAYS Режим записи
blackbox_sample_rate 1/4 1/1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16 Частота дискретизации
↑ К оглавлению

Разное (Miscellaneous)

ПараметрПо умолчаниюДиапазонОписание
craft_name - String 1-16 Имя коптера
pilot_name - String 1-16 Имя пилота
cpu_overclock OFF OFF, 192MHZ, 216MHZ, 240MHZ Разгон процессора
debug_mode NONE Множество значений Режим отладки
enable_stick_arming OFF OFF, ON Арм стиками
fpv_mix_degrees 0 0 - 90 FPV угол микширования
pwr_on_arm_grace 5 0 - 30 Задержка арма после включения (сек)
runaway_takeoff_prevention ON OFF, ON Защита от неконтролируемого взлёта
task_statistics ON OFF, ON Статистика задач
timezone_offset_minutes 0 -780 - 780 Смещение часового пояса (мин)
↑ К оглавлению

Примечание: Данная таблица составлена на основе официального списка параметров Betaflight 4.5 CLI. Описания основаны на официальной документации Betaflight Wiki (https://betaflight.com/docs) и исходном коде проекта. Для некоторых параметров официальное описание может быть неполным.

Командная строка (CLI) в Betaflight
2075

Похожее в категории "СОФТ"