Настройка рейтов и экспоненты в Betaflight: Как найти лучшие Actual Rates

Одной из самых важных настроек при тюнинге FPV-дрона являются рейты — они определяют, как дрон реагирует на движения стиков пульта управления. Если рейт слишком высокий, квадрокоптер будет дергаться и станет трудноуправляемым. Если же он слишком низкий, он будет казаться медлительным и неотзывчивым. В этом руководстве я объясню, что такое рейты Betaflight, как они работают, почему Actual Rates — это лучший выбор, и как подобрать идеальные рейты для вашего стиля полетов.

Betaflight предлагает всего пять систем рейтов:

1. Actual Rates
2. Betaflight Rates
3. Raceflight Rates
4. KISS Rates
5. Quick Rates

Однако наиболее популярными являются Actual Rates и Betaflight Rates.

В этом руководстве мы рассмотрим ключевые особенности Actual Rates и Betaflight Rates, как они работают, и как подобрать предпочтительные значения. Если вы не знаете, какую систему рейтов использовать, то рекомендация как новичкам, так и опытным пилотам — начать с системы по умолчанию — Actual Rates. Она эффективна и интуитивно понятна в использовании.

Понимание Actual Rates

"Actual Rates" — это система рейтов по умолчанию в Betaflight, которая предоставляет простой подход к установке максимальной угловой скорости (например, ввод значения 1000 соответствует 1000 градусов/сек) и чувствительности в центральной точке. Больше никаких догадок, поскольку эта система гораздо более интуитивно понятна и менее запутывающая для пилотов по сравнению со старыми Betaflight Rates.

Если вы новичок в хобби, я рекомендую использовать Actual Rates. Если вы переходите с другой системы рейтов, существуют онлайн-инструменты, которые помогут вам конвертировать значения между различными системами.

В Actual Rates есть три параметра: Чувствительность в центре, Максимальная скорость (Max Rate), Экспонента (Expo).

Чувствительность в центре

Чувствительность в центре относится к отзывчивости вокруг центрального положения стика. Низкое значение обеспечивает более тонкий и плавный контроль, а высокое значение делает дрон более реактивным на движение стика.

Максимальная скорость (Max Rate)

Максимальная скорость определяет скорость вращения дрона при полном отклонении стика. Введенное значение представляет собой точную максимальную угловую скорость. Например, ввод значения 700 означает, что ваш дрон попытается вращаться со скоростью 700 градусов/сек при полном отклонении стика.

Однако помните, что максимальная угловая скорость может быть ограничена двигателями. Когда двигатели достигают своих физических пределов и не могут вращаться быстрее, максимальная угловая скорость ограничивается, независимо от того, какое более высокое значение установлено в Betaflight.

Экспонента (Expo)

Expo выравнивает кривую между центральным положением стика и его крайним положением. Чтобы достичь более линейного поведения, сохраняйте низкое значение Expo. Для более широкой центральной зоны с более тонким контролем увеличьте значение Expo. Имейте в виду, что увеличение Expo также снижает чувствительность в центре. Хотя Expo можно поднять и до 1.0, чрезмерное значение Expo может привести к уменьшению чувствительности в центральном положении стика и сделать реакцию дрона более непредсказуемой при крайнем положении стика (более скачкообразной).

Настройка Actual Rates

Начните с установки Чувствительности в центре. Пролетайте немного и исследуйте проходы, чтобы проверить желаемый уровень точности управления в центральном положении стика. Для небольших коррекций и точного прохождения через ворота и проходы дрон должен быть точно управляемым. Если чувствительность в центре слишком высока, дрон будет переагировать и становиться дерганым. Просмотр видеозаписей ваших полетов поможет более объективно оценить ситуацию.

Далее установите свою максимальную скорость, выполняя перевороты и кувырки — убедитесь, что вы довольны тем, насколько резко реагирует ваш дрон. Этот шаг должен быть относительно простым.

Наконец, практикуйте трюки в свободном стиле, используя различные положения стика между центром и крайним положением. Чтобы выровнять кривую скорости, добавьте немного Expo, но имейте в виду, что это может снизить предсказуемость при крайнем положении стика. Если вы увеличите Expo слишком сильно, возможно, придется немного повысить чувствительность в центре, чтобы компенсировать это. Expo в основном зависит от личных предпочтений.

Повторите этот процесс для осей Roll, Pitch и Yaw, или вы можете скопировать одни и те же значения для всех трех осей.

Бит рейты от профи

Вот общие рекомендации для разных стилей полетов и применений на основе опыта профессионалов:

• Кино / Гонки: 500–800 Max Rate
• Фристайл: 600–1000 Max Rate
• Полеты в прямой видимости: 1000+ Max Rate

Затем установите чувствительность в центре в соответствии со своим стилем полетов. Снижение чувствительности в центре позволяет делать мелкие коррекции без дерганых движений — это особенно полезно для кинематографических полетов и плавных линий в фристайле.

• Кино: 50–150 Чувствительность в центре
• Фристайл: 100–200 Чувствительность в центре
• Гонки / Полеты в прямой видимости: 150–300 Чувствительность в центре

Expo контролирует, насколько плавной или агрессивной является реакция стика в средней части хода. Если ваш квадрокоптер кажется слишком линейным и механическим, добавление немного Expo сделает движения более естественными. Если вы летаете в фристайле, небольшая экспонента облегчит выполнение трюков, таких как «juicy flicks» и «snap rolls». Но слишком много Expo может сделать движения намного менее предсказуемыми.

• Кино: Высокий Expo (0.4 – 0.7) для сверхплавных съемок.
• Фристайл: Средний Expo (0.3 – 0.6) для баланса между плавностью и резкостью.
• Гонки: Низкий Expo (0 – 0.3) для быстрого, линейного и предсказуемого ответа.

Настройки для фристайла

Обратите внимание, что настройки различаются в зависимости от того, как вы держите стики. При «щипке», максимальные скорости аналогичны, но чувствительность в центре обычно выше по сравнению с обычным удерживанием большим пальцем, потому что вы можете более точно двигать стиками. Вот  настройки при обычном удерживании для сравнения:

Настройки для Tiny Whoop

Обратите внимание, что рейт Yaw немного выше, потому что вы часть пользуетесь Yaw при полете Tiny Whoop в помещении из-за большого количества резких поворотов.

Подробное описание рейтов Betaflight

Betaflight Rates — это устаревшая система, и хотя она не рекомендуется, кратко представить ее новичкам. Почему не рекомендуется? Потому что она сложнее в использовании, чем Actual Rates, поскольку три термина взаимосвязаны, и это делает ее менее интуитивно понятной.

RC Rate

RC Rate влияет на наклон кривой скорости по всей шкале отклонения стика и определяет, насколько быстро квадрокоптер вращается при полном отклонении стика. Если вы знакомы с компьютерами, вы можете воспринимать это как чувствительность мыши.

Более высокая скорость делает квадрокоптер более отзывчивым, но и более дерганым. Маленькие движения стика будут вызывать большие движения квадрокоптера. Увеличение RC Rate также повышает скорость вращения квадрокоптера, позволяя выполнять более быстрые перевороты и кувырки.

Однако помните, что максимальная угловая скорость может быть ограничена вашими двигателями. Когда двигатели достигают своих физических пределов и не могут вращаться быстрее, максимальная угловая скорость ограничивается, независимо от того, какое более высокое значение установлено в Betaflight.

RC Expo

RC Expo, также известный как Exponential или просто Expo, уменьшает чувствительность около центрального положения стика, где необходимы тонкие корректировки (для Roll, Pitch и Yaw), но не изменяет максимальную угловую скорость при крайнем положении стика.

Expo — это процентное значение, которое варьируется от 0% (0) до 100% (1). При 0%, увеличение скорости вращения между минимальным и максимальным отклонением стика линейно, формируя форму "V" без отклонения стика в центре. При 50% отклонении стика ваш квадрокоптер будет вращаться вокруг заданной оси примерно на половине максимальной угловой скорости.

Увеличение Expo снижает чувствительность около середины стика, требуя большего перемещения стика для достижения той же угловой скорости. Представьте себе Expo как преобразование формы "V" в форму "U", где более высокий процент Expo выравнивает "U" вокруг середины.

Super Rate

Super Rate (или просто Rate) увеличивает как максимальную угловую скорость, так и чувствительность около центрального положения стика.

Повышая Super Rate, вы можете сохранять умеренную чувствительность стика около середины для стандартных маневров полета, сохраняя при этом резкие перевороты и кувырки на крайних положениях стика.

Super Rate по сути объединяет эффекты RC Rate и Expo, позволяя получить большую гибкость в достижении желаемого ощущения от стика.

Тогда почему использовать Super Rate? Мы можем просто использовать RC Rate и Expo, верно? Да, в какой-то степени, но наличие Super Rate дает нам большую гибкость в достижении желаемого ощущения от стика.

Настройка рейтов Betaflight

Настройка рейтов в конечном итоге зависит от личных предпочтений и "ощущений".

Начните с значений по умолчанию в Betaflight: RC Rate 1.0, Super Rate 0.7, Expo 0 для всех трех осей.

При настройке своих рейтов всегда начинайте с регулировки RC Rate. Выполняйте перевороты и кувырки, и если квадрокоптер вращается слишком медленно, увеличьте RC Rate до тех пор, пока не будете удовлетворены. Запишите максимальную угловую скорость (градусов/сек) в конфигураторе Betaflight. Для фристайла стремитесь к диапазону 700–800 градусов в секунду.

Затем просто пролетайте немного (без переворотов или кувырков) и убедитесь, что квадрокоптер быстро и предсказуемо реагирует на ваши движения стика во время поворотов. Если он слишком чувствителен для точного движения, увеличьте Expo. Если он слишком медлителен (недостаточно чувствителен), уменьшите Super Rate, одновременно увеличив RC Rate для компенсации и повышения максимальной угловой скорости.

Expo не всегда необходим, так как Super Rate может обеспечить тот же эффект. Однако, если вы все еще находите, что маленькие движения около середины стика слишком чувствительны, увеличьте Expo до тех пор, пока не найдете правильный баланс между точностью и отзывчивостью.

Вам, возможно, придется несколько раз повторить процесс, пока рейты не будут ощущаться идеально. Помните, что рейты для Pitch, Roll и Yaw не обязательно должны быть одинаковыми — фристайлеры часто предпочитают более высокие рейты для Roll и Yaw, но более низкие для Pitch — это полностью зависит от личных предпочтений.

Различное программное обеспечение контроллеров полетов имеет разные диапазоны и масштабирование в PID, рейтах и Expo, поэтому одинаковые числа не обязательно дают одинаковые результаты в другой прошивке. Вы должны быть в состоянии найти онлайн-конвертеры, если вы хотите перейти на другую прошивку FC.

Чтобы дать вам некоторые примеры, вот рейты и Expo, которые использовались в прошлом:

По мере улучшения ваших навыков полетов и повышения уверенности в выполнении агрессивных маневров, вы можете попробовать увеличить свои рейты. И вы, вероятно, захотите использовать немного больше Expo, чтобы сохранить точный контроль.

Нет правильных или неправильных значений Expo и Rate, если только они вам подходят. Например, если у вас дрожат пальцы, Expo может быть немного выше, чем у других. 

Не меняйте свои рейты!

Некоторые пилоты регулируют свои рейты для разных дронов, но это может быть контрпродуктивным.

Поддержание постоянных рейтов на всех ваших квадрокоптерах критически важно для развития мышечной памяти. Постоянные рейты позволяют вам интуитивно контролировать движения дрона. Если вы постоянно меняете свои рейты, ваша интуиция никогда полностью не разовьется. Вместо этого выберите один набор рейтов и придерживайтесь его — это поможет вам развить постоянный, интуитивный контроль стика, независимо от того, на чем вы летаете.

Однако это правило в первую очередь относится к квадрокоптерам похожего размера и мощности. Если вы летаете совсем разными аппаратами — например, 5-дюймовым фристайловым квадрокоптером и tiny whoop, имеет смысл соответственно скорректировать рейты. Эти дроны имеют очень разные характеристики полета и используются в совершенно разных условиях, поэтому использование разных рейтов для каждого из них является и практичным, и необходимым.

Throttle Mid и Throttle Expo

Throttle Expo изменяет форму кривой газа, выравнивая ее вокруг точки «Throttle Mid». Это позволяет более мягкую реакцию газа и максимальное разрешение стика вокруг этого уровня газа.

Throttle Mid регулирует положение в кривой газа, где применяется Throttle Expo. По умолчанию он установлен на уровне 50% газа (0.50), но если вы планируете использовать Throttle Expo, Throttle Mid должен быть установлен на уровень газа, который соответствует скорости полета. Это то место, где вам понадобится наибольшее разрешение газа, и Throttle Expo может облегчить контроль высоты.

Throttle Mid не окажет никакого влияния, если вы установите Throttle Expo равным 0, так как ваша кривая газа останется прямой линией, независимо от настройки Throttle Mid.

В качестве альтернативы, вы можете настроить кривую газа в вашем передатчике для еще более точного контроля газа.

Заключение: Магия Actual Rates

Переход на Actual Rates в Betaflight может быть переломным моментом для вас. Он даст вам полный контроль над тем, как квадрокоптер реагирует, без надоедливых побочных эффектов устаревших систем рейтов. Если вы все еще используете старые Betaflight Rates, сделайте себе одолжение — переключитесь на Actual Rates и забудьте о прошлом. Вы получите более плавное, предсказуемое и легко настраиваемое управление.