Гайд по мультикоптерам | INAV

Содержание

• 0. Подготовьте железо
  • Балансировка и виброразвязка
  • Чек-лист раздела 0
• 1. Подготовьте полётный контроллер
  • Прошивка и full chip erase
  • 6-point калибровка датчиков
  • Выбор Mixer
  • Board alignment
  • Калибровка компаса (если есть)
  • Чек-лист раздела 1
• 2. Настройте передатчик (TX)
  • Базовые принципы
  • Центр 1500 и диапазон 1000–2000
  • Чек-лист раздела 2
• 3. Настройте PID и параметры
  • Пресеты как старт
  • Чек-лист раздела 3
• 4. Выровняйте полёт (без тримов на TX)
  • Почему нельзя тримить на аппаратуре
  • Что делать вместо этого
  • Чек-лист раздела 4
• 5. Проверьте датчики
  • Барометр
  • Компас/магнитометр
  • Чек-лист раздела 5
• 6. Настройте и проверьте failsafe
  • Что обязательно сделать
  • Чек-лист раздела 6
• 7. Задайте “газ висения” (hover throttle)
  • Что это и зачем
  • Пример настройки через CLI: nav_mc_hover_thr
  • Как подстроить по поведению
  • Чек-лист раздела 7
• 8. Разберитесь с CLI‑переменными
  • Зачем это нужно
  • Чек-лист раздела 8
• Примечания и важные моменты (про HTML/классы)
  • Структура документа
  • CSS‑классы UIkit
  • Подключение скриптов

0. Подготовьте железо (Setup hardware)

Сначала приведите в порядок механику — это напрямую влияет на качество работы гироскопа/акселерометра и на то, насколько “чисто” контроллер сможет стабилизировать аппарат.

• Отбалансируйте пропеллеры и моторы, чтобы уменьшить вибрации.
• Установите полётный контроллер на виброразвязку/демпферы, чтобы снизить передачу тряски на сенсоры.

Чек-лист раздела 0

1. Подготовьте полётный контроллер (Getting your flight controller ready)

Прошивка и “full chip erase”

• Скачайте актуальный INAV Configurator.
• Прошейте актуальную версию INAV, включив full chip erase (полная очистка памяти перед прошивкой).

6-point калибровка датчиков

Выполните расширенную калибровку “6-point” — это калибровка в шести положениях (по сути, по всем ориентациям, чтобы акселерометр корректно понимал, где “вниз”).

Выбор Mixer (микшера)

Выберите Mixer (тип/схему микширования моторов под ваш аппарат). Важно: если микшер не выбран, во вкладке Motors вы можете не увидеть моторы.

Board alignment (ориентация платы)

Проверьте, что модель в конфигураторе двигается так же, как реальный контроллер: наклоняете контроллер вперёд — “нос” модели в конфигураторе тоже наклоняется вперёд и т.д. Если не совпадает — настройте Board alignment во вкладке Configuration.

Калибровка компаса (если есть магнитометр)

Если в сборке есть компас/магнитометр, откалибруйте его. Иногда для калибровки требуется питание от аккумулятора. Во время калибровки поверните аппарат на 360° вокруг всех трёх осей.

Чек-лист раздела 1

2. Настройте передатчик (Configure your TX)

Базовые принципы

• На передатчике обычно не нужны специальные микшеры.
• Передавайте каналы в полётный контроллер “как есть”.
• Тримы (trim) поставьте в ноль.

Центр 1500 и диапазон 1000–2000

Во вкладке Receiver проверьте, что по центру стиков значения Roll/Pitch/Yaw равны 1500. Используйте subtrim для точной подгонки центра. Полный диапазон каналов должен быть примерно 1000–2000 µs.

Чек-лист раздела 2

3. Настройте PID’ы и прочие параметры (Tune PIDs and other values)

Пресеты как стартовая точка

В INAV Configurator обычно есть пресеты. Как правило, это хороший старт: выберите подходящий пресет под ваш аппарат и затем перепроверьте итоговые значения в настройках. Значения по умолчанию здесь.

Чек-лист раздела 3

4. Выровняйте полёт по горизонту (Trim copter to level flight)

Почему нельзя тримить на аппаратуре

Не используйте trim на передатчике, чтобы “лечить” увод/дрейф. Это обычно маскирует проблему и мешает корректной работе режимов стабилизации/автовозврата/удержаний.

Что делать вместо этого

• Используйте Board alignment (если плата физически стоит под углом).
• Используйте трим акселерометра через “stick combos” (комбинации стиков), если требуется тонкая подстройка.

Чек-лист раздела 4

5. Проверьте датчики (Check your sensors)

Барометр

• Проверьте, что показания барометра выглядят адекватно.
• Убедитесь, что барометр защищён поролоном/экраном (foam), чтобы поток от пропеллеров не портил измерения.

Компас / магнитометр

• Проверьте, что компас показывает правильный курс (heading).
• Калибруйте на улице, вдали от зданий/машин/металла и сильных источников помех.
• Держите магнитометр подальше от силовых проводов и других источников наводок.
• Корректная работа компаса важна для навигационных режимов.

Чек-лист раздела 5

6. Настройте и проверьте failsafe (Setup and verify failsafe)

Настройте failsafe и проверьте, что он реально срабатывает так, как вы ожидаете (и на стороне передатчика/приёмника, и в настройках INAV).

Чек-лист раздела 6

7. Определите и задайте “газ висения” (Determine and set hover throttle)

Что это и зачем

“Hover throttle” — это значение газа, при котором коптер в среднем висит (не набирает и не теряет высоту). Для стабильной работы режимов удержания высоты INAV нужно знать это значение.

Пример настройки через CLI: nav_mc_hover_thr

Ниже пример (значение — примерное, подбирается под ваш аппарат):

# CLI (пример)
set nav_mc_hover_thr = 1400
save

Как подстроить по поведению

• Если при включении Altitude Hold коптер подпрыгивает/набирает высоту — немного уменьшите nav_mc_hover_thr.
• Если при включении режима коптер проседает/падает — немного увеличьте nav_mc_hover_thr.
• Цель: включение удержания высоты не должно вызывать ни резкого подъёма, ни провала.

Чек-лист раздела 7

8. Разберитесь с CLI‑переменными (Get to know the CLI values)

В INAV много тонких настроек, которые задаются через CLI (командную строку). Освоение CLI помогает точнее настраивать поведение аппарата и понимать, что именно включено/отключено.

INAV CLI переменные и доступные переменные CLI