Betaflight | Корректировки в полёте (In-flight Adjustments) [Adjustments TAB]

Обзор

Существует два режима работы. Первый поддерживает изменение настроек путём их увеличения/уменьшения с использованием AUX-канала, обычно трёхпозиционного переключателя, где среднее положение не вносит изменений, а другие положения либо увеличивают, либо уменьшают выбранную настройку.

Другой режим — это Абсолютный режим (Absolute mode), где потенциометр (крутилка/ползунок) может быть напрямую сопоставлен и изменяет выбранную настройку на значение, основанное на центральном значении (соответствующем среднему положению потенциометра) и диапазоне корректировки ± на минимальном/максимальном положениях потенциометра.

Оба режима используют два канала для внесения корректировки.

Настройки не сохраняются автоматически. Для сохранения необходимо подключиться к графическому интерфейсу (GUI), обновить и сохранить настройки ИЛИ использовать комбинацию стиков при выключенных моторах (disarmed). Отключение питания без сохранения приведёт к отмене всех внесённых корректировок.

Настройки могут быть сохранены при выключенных моторах (disarmed) с использованием положений стиков: Рычаг газа вниз (Throttle Low), Рыскание влево (Yaw Left), Тангаж вниз (Pitch Low), Крен вправо (Roll Right).

Режим Увеличения/Уменьшения (Increment/Decrement mode)

До 4 каналов приёмника (RX channels) могут быть использованы для одновременного внесения различных корректировок.

Изменение, которое вносит Канал Корректировки (Adjustment Channel), управляется Каналом Диапазона (Range Channel).

Доступные корректировки перечислены в таблице ниже.

Примеры сценариев: До 4 трёхпозиционных переключателей или потенциометров могут быть использованы для одновременной корректировки 4 различных настроек. Один 2/3/4/5/6/x-позиционный переключатель может быть использован, чтобы один трёхпозиционный переключатель изменял одну настройку за раз.

Может быть использована любая комбинация переключателей и потенциометров. Таким образом, вы можете иметь 6-позиционный (6 POS) переключатель.

Переключатели корректировки

Переключатель корректировки связан с Каналом Корректировки (Adjustment Channel). Переключатель может быть типа ON-OFF-ON, POT (потенциометр) или моментальный (возвратный) переключатель ON-OFF-ON. Последний рекомендуется.

Когда переключатель возвращается в центральное положение, значение не будет увеличиваться/уменьшаться.

Каждый раз, когда вы переводите переключатель в высокое/низкое положение и затем возвращаете его в середину, значение изменится как минимум один раз. Вам не нужно ждать перед следующим переключением, если вы хотите увеличивать/уменьшать значение с более высокой скоростью. Пока переключатель корректировки удерживается в высоком/низком положении, функция корректировки применяется и увеличивает/уменьшает регулируемое значение два раза в секунду, а полётный контроллер будет издавать более короткие/длинные звуковые сигналы (бипы) соответственно. Система работает подобно тому, как работает задержка автоповтора на клавиатуре.

Абсолютный режим (Absolute mode)

Корректировка производится, когда Канал Корректировки (Adjustment Channel) является AUX-каналом, подключённым к потенциометру (крутилке/ползунку). Это обеспечивает более простой подход по сравнению с использованием режима Увеличения/Уменьшения, так как проще отслеживать настройку.

Обратите внимание, что если один и тот же потенциометр используется в качестве Канала Корректировки для внесения нескольких корректировок, существует риск скачка значений второй настройки при переключении с первой, если потенциометр не находится в центральном положении. Чтобы избежать этого, рекомендуется, если вы настраиваете две разные настройки с помощью одного и того же потенциометра, использовать трёхпозиционный переключатель для Канала Диапазона (Range Channel), не связывая ни одну из настроек со средним положением.

Конфигурация

Команда CLI adjrange используется для настройки диапазонов корректировки (adjustment ranges).

Может быть определено до 12 диапазонов корректировки.

Показать текущие диапазоны с помощью:

adjrange

Настроить диапазон с помощью:

adjrange  0

Значения Range Start/End должны соответствовать значениям, отправляемым вашим приёмником.

Канал Диапазона (Range Channel) и Канал Корректировки (Adjustment Channel) могут быть одним и тем же каналом. Это полезно, когда вы хотите, чтобы один трёхпозиционный переключатель был выделен для единственной функции корректировки, независимо от положений других переключателей.

Функция корректировки применяется к каналу корректировки, когда канал диапазона находится между значениями диапазона. Корректировка вносится, когда канал корректировки находится в высоком или низком положении. Высокое = mid_rc + 200, низкое = mid_rc - 200. По умолчанию это 1700 и 1300 соответственно.

Функции корректировки (Adjustment functions)

Примеры

Пример 1: 3-позиционный переключатель для регулировки скорости по тангажу/крену

adjrange 0 0 3 900 2100 4 3 0 0

Пояснение: Настроить adjrange 0 так, чтобы когда aux4 (индекс 3) в диапазоне 900-2100, тогда использовать корректировку 4 (PITCH_ROLL_RATE — скорость по тангажу/крену), когда aux4 (индекс 3) находится в соответствующем положении (высоком/низком). Обратите внимание, что значения Center/Scale оба равны нулю, поэтому этот диапазон будет использовать режим увеличения/уменьшения.

Пример 2: 2-позиционный переключатель для включения корректировки RC rate через 3-позиционный переключатель

adjrange 1 0 0 900 1700 0 2 0 0
adjrange 2 0 0 1700 2100 1 2 0 0

Пояснение: Настроить adjrange 1 так, чтобы когда aux1 (индекс 0) в диапазоне 900-1700, тогда ничего не делать (0), когда aux3 (индекс 2) находится в любом положении. Настроить adjrange 2 так, чтобы когда aux1 (индекс 0) в диапазоне 1700-2100, тогда использовать корректировку RC rate (1), когда aux3 (индекс 2) находится в соответствующем положении (высоком/низком). Обратите внимание, что значения Center/Scale оба равны нулю, поэтому этот диапазон будет использовать режим увеличения/уменьшения. Без определения всего диапазона aux1 ничто не мешало бы aux3 регулировать скорость по тангажу/крену (PITCH_ROLL_RATE), как только aux1 выйдет из верхнего диапазона.

Пример 3: 6-позиционный переключатель для выбора корректировок PID через 3-позиционный переключатель

adjrange 3 0 1 900 1150 6 3 0 0
adjrange 4 0 1 1150 1300 7 3 0 0
adjrange 5 0 1 1300 1500 8 3 0 0
adjrange 6 0 1 1500 1700 9 3 0 0
adjrange 7 0 1 1700 1850 10 3 0 0
adjrange 8 0 1 1850 2100 11 3 0 0

Пояснение: Настроить adjrange 3 так, чтобы когда aux2 (индекс 1) в диапазоне 900-1150, тогда использовать корректировку Pitch/Roll P (6), когда aux4 (индекс 3) находится в соответствующем положении. Аналогично настраиваются остальные диапазоны для I и D по тангажу/крену и Yaw P/I/D. Обратите внимание, что значения Center/Scale оба равны нулю, поэтому эти диапазоны будут использовать режим увеличения/уменьшения.

Пример 4: Использование одного 3-позиционного переключателя для переключения между 3 различными профилями rates

adjrange 11 0 3 900 2100 12 3 0 0

Пояснение: Настроить adjrange 11 так, чтобы когда aux4 (индекс 3) в диапазоне 900-2100, тогда использовать корректировку Rate Profile (12), когда aux4 (индекс 3) находится в соответствующем положении. Обратите внимание, что значения Center/Scale оба равны нулю, поэтому этот диапазон будет использовать режим увеличения/уменьшения. Когда переключатель в низком положении, выбирается профиль rate 0. Когда переключатель в среднем положении, выбирается профиль rate 1. Когда переключатель в высоком положении, выбирается профиль rate 2.

Пример 5: Использование одного переключателя для включения абсолютной настройки членов P для Крена/Тангажа с двух потенциометров

adjrange 0 0 4 1450 1550 18 0 40 10
adjrange 1 0 4 1450 1550 15 1 58 20

Пояснение: Обратите внимание, что значение Center не равно нулю, поэтому этот диапазон будет использовать абсолютный режим. Настроить adjrange 0 так, чтобы когда aux5 (индекс 4, т.к. AUX1=0) в диапазоне 1450-1550, тогда использовать aux1 (индекс 0) для регулировки Roll P (18) таким образом, что значение будет 40 при центрированном потенциометре и 30/50 в min/max положениях. (Center 40, Scale 10: 40-10=30, 40+10=50) Настроить adjrange 1 так, чтобы когда aux5 (индекс 4) в диапазоне 1450-1550, тогда использовать aux2 (индекс 1) для регулировки Pitch P (15) таким образом, что значение будет 58 при центрированном потенциометре и 38/78 в min/max положениях. (Center 58, Scale 20: 58-20=38, 58+20=78)

Пример 6: Использование одного переключателя для включения абсолютной настройки членов P/I/D для Крена/Тангажа с трёх потенциометров, выбираемых с помощью одного переключателя

adjrange 0 0 4 950 1050 18 0 40 20
adjrange 1 0 4 950 1050 19 1 107 53
adjrange 2 0 4 950 1050 20 2 76 38
adjrange 3 0 4 1950 2050 15 0 63 16
adjrange 4 0 4 1950 2050 16 1 138 69
adjrange 5 0 4 1950 2050 17 2 66 33

Пояснение: Обратите внимание, что значение Center не равно нулю, поэтому эти диапазоны будут использовать абсолютный режим. Это назначает потенциометры aux1, aux2 и aux3 соответственно для управления настройками P, I и D, причём потенциометры в среднем положении дают значения P/I/D по умолчанию и обеспечивают диапазон корректировки ±50%. (Scale = 50% от Center). Когда переключатель aux5 (индекс 4) находится в одном крайнем положении (значение ~1000), тогда регулируются PID для крена (Roll P/I/D), а когда переключатель aux5 находится в другом крайнем положении (значение ~2000), регулируются PID для тангажа (Pitch P/I/D). В среднем положении переключателя aux5 ни то, ни другое регулироваться не будет. Таким образом, можно отцентрировать потенциометры, выбрать крен на aux5, а затем отрегулировать значения PID в полёте. Затем приземлиться, перевести переключатель aux5 в среднее положение, отцентрировать потенциометры, выбрать тангаж на переключателе и снова отрегулировать PID в полёте.

Примеры в Конфигураторе (Configurator)

Обратите внимание, что Конфигуратор в настоящее время не поддерживает значения Center/Scale, однако его всё ещё можно использовать для настройки диапазонов, а затем с помощью CLI установить значения Center/Scale.

Следующие 5 изображений показывают правильные конфигурации. Во всех случаях используется весь рабочий диапазон для Канала Диапазона (Range Channel).

Изображение 1:

• Range Channel: AUX 1
• Диапазон: Min: 900, Max: 2100
• Корректировка: Rate Profile Selection (Переключение профиля rates)
• Adjustment Channel: AUX 1
• Примечание: Весь диапазон AUX1 используется для одной функции.

Изображение 2:

• Range Channel: AUX 1
• Диапазон: Min: 900, Max: 2100
• Корректировка: Pitch & Roll Rate Adjustment (Корректировка скорости по тангажу/крену)
• Adjustment Channel: AUX 1
• Примечание: Весь диапазон AUX1 используется для одной функции.

Изображение 3:

Range Channel: AUX 1

• Диапазон 1: Min: 1700, Max: 2100 -> Корректировка: Pitch P Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Диапазон 2: Min: 1300, Max: 1700 -> Корректировка: Pitch I Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Диапазон 3: Min: 900, Max: 1300 -> Корректировка: Pitch D Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Примечание: Весь диапазон AUX1 (900-2100) покрыт тремя смежными диапазонами.

Изображение 4:

• Range Channel: AUX 1
• Диапазон 1: Min: 900, Max: 1100 -> Корректировка: Pitch & Roll P Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Диапазон 2: Min: 1100, Max: 1300 -> Корректировка: Pitch & Roll I Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Диапазон 3: Min: 1300, Max: 1500 -> Корректировка: Pitch & Roll D Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Диапазон 4: Min: 1500, Max: 1700 -> Корректировка: Yaw P Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Диапазон 5: Min: 1700, Max: 1900 -> Корректировка: Yaw I Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Диапазон 6: Min: 1900, Max: 2100 -> Корректировка: Yaw D Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Примечание: Весь диапазон AUX1 (900-2100) покрыт шестью смежными диапазонами. Один канал (AUX2) используется для внесения разных корректировок в зависимости от положения AUX1.

Изображение 5:

• Range Channel: AUX 1
• Диапазон 1: Min: 1500, Max: 2100 -> Корректировка: Pitch & Roll Rate Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Диапазон 2: Min: 900, Max: 1500 -> Корректировка: No changes (Без изменений)
• Примечание: Весь диапазон AUX1 (900-2100) покрыт двумя смежными диапазонами.

Неправильные конфигурации

Следующие примеры показывают неправильные конфигурации — в обоих случаях весь рабочий диапазон для Канала Диапазона (Range Channel) не используется.

Неправильная конфигурация 1:

• Range Channel: AUX 1
• Диапазон: Min: 1500, Max: 2100
• Корректировка: Pitch & Roll Rate Adjustment
• Adjustment Channel: AUX 2
• Проблема: Диапазон значений AUX1 от 900 до 1500 ничем не определён. Если значение AUX1 окажется в этом промежутке, поведение системы может быть непредсказуемым (может действовать другой adjrange или корректировка не будет заблокирована).

Неправильная конфигурация 2:

• Range Channel: AUX 1
• Диапазон 1: Min: 1700, Max: 2100 -> Корректировка: (Pitch & Roll Rate Adjustment) -> Adjustment Channel: AUX 3
• Диапазон 2: Min: 900, Max: 1300 -> Корректировка: RC Rate Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 2
• Проблема: Диапазон значений AUX1 от 1300 до 1700 ничем не определён. Если значение AUX1 окажется в этом промежутке, поведение системы может быть непредсказуемым.

Исправленная конфигурация:

• Range Channel: AUX 1
• Диапазон 1: Min: 1700, Max: 2100 -> Корректировка: Pitch & Roll Rate Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 1
• Диапазон 2: Min: 900, Max: 1300 -> Корректировка: RC Rate Adjustment -> Adjustment Channel: AUX 1
• Диапазон 3: Min: 1300, Max: 1700 -> Корректировка: No changes (Без изменений)
• Примечание: Теперь весь диапазон AUX1 (900-2100) покрыт тремя смежными диапазонами, и пропусков нет.