Диагностическая карта: Настройка ПИД-регулятора в Betaflight
Среда, 30 июля 2025Технику БПЛА
Пошаговое руководство по настройке ПИД для стабильного, отзывчивого и безопасного полёта. Основано на рекомендациях Betaflight, Bardwell, UAV Tech, JohnnyFPV.
- 1. Установите стартовые значения ПИД:
- Roll & Pitch: P=4.0, I=20, D=5
- Yaw: P=2.0, I=15, D=0
- Feedforward (FF): 100
- 2. Включите обязательные настройки:
- → Airmode: ALWAYS ON
- → Anti-gravity gain: включён
- → Dynamic Filter: включён
- → Gyro update rate: 8 кГц
- → PID loop frequency: 8 кГц
- 3. Настройка P (крен и тангаж):
- → Постепенно увеличивайте P (шагами по 2–5)
- → Остановитесь при появлении быстрых колебаний на полном газу
- → Установите P = 70% от критического значения
- 4. Настройка D:
- → Увеличивайте D, чтобы убрать отскок после флипов и кренов
- → Увеличивайте D, чтобы подавить вибрации от prop wash при резком снижении
- → Если колебаний нет — оставьте D низким
- → Сделайте короткий полёт (10–30 сек), проверьте температуру моторов
- 5. Настройка I:
- → Увеличивайте I, пока дрон удерживает угол при изменении газа
- → Если нос «уходит» при резком газе — увеличьте I
- → Избыточное I вызывает «роботизированное» поведение и колебания
- 6. Проверка поведения дрона:
- → Медленные колебания → слишком низкое P
- → Быстрые колебания → слишком высокое P или D
- → Отскок после возврата стика → D слишком низкое
- → Не держит угол → I слишком низкое
- 7. Настройка оси рыскания (Yaw):
- → Начните с P = ½ от значения крена
- → Увеличивайте P, пока не будет чёткой реакции
- → D можно оставить 0
- → Используйте Feedforward (FF) для остроты (80–150)
- → Включите Integrated Yaw для более предсказуемого поведения
- 8. Настройка Feedforward (FF) и Transition:
- Гонки: FF=150–250+, Transition=0
- Фристайл: FF=70–150, Transition=0.2–0.5
- Кино: FF=50–100, Transition=0.3–0.7
- → Высокий FF = резче реакция, особенно на краях стиков
- 9. Настройка TPA (Throttle PID Attenuation):
- → Уменьшает PD при высоком газе
- → tpa_breakpoint = 1250 (25%)
- → tpa_rate = 0.6 (60% снижение при полном газе)
- → Полезно против колебаний от prop wash
- 10. Проверка фильтров:
- → Gyro Lowpass: настройте в PID Toolbox или Blackbox Explorer
- → D-Term Notch: включайте при перегреве моторов, отключайте при финальной настройке
- → Yaw Lowpass: часто шумнее других осей — настройте отдельно
- → Gyro RPM Filter: включите, установите Harmonics=3
- 11. Анализ через Blackbox:
- → Используйте Blackbox Explorer или PID Toolbox
- → Проверьте: PID error = Setpoint – Gyro
- → Идеально: ошибка близка к 0 даже в ветер
- → Отключите FF при анализе, чтобы видеть чистую реакцию ПИД
- 12. Финальная проверка:
- → Сделайте короткий полёт (10–30 сек)
- → Проверьте температуру моторов — должны быть терпимо тёплыми
- → Если моторы горячие — уменьшите D, проверьте фильтры
- 13. Сохраните профиль:
- → Используйте систему профилей в Betaflight
- → Можно настроить автоматическое переключение: set auto_profile_cell_count=4 (для 4S)
ID 234